3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究

分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。     

异氰酸酯对聚乳酸/热塑性聚氨酯共混物性能的影响

以4,4^′-二苯基甲烷二异氰酸酯（MDI）为反应增容剂，采用熔融共混法制备了不同MDI含量的聚乳酸/热塑性聚氨酯（PLA/TPU）共混物，采用傅里叶变换红外光谱仪（FTIR）、万能试验机、冲击试验机、扫描电子显微镜（SEM）、差示扫描量热仪（DSC）和旋转流变仪对共混物力学性能、微观形态、热性能和流变性能进行了研究。结果表明：MDI可以有效改善共混物的力学性能，当MDI质量分数为1%时，共混物力学性能最佳，缺口冲击强度为40.0kJ/m²，断裂伸长率为214.1%，与未加MDI的共混物相比，分别增加了4.3倍和5.8倍，拉伸强度稍有下降（47.6MPa）；SEM表明，MDI的加入提高了共混物的相容性，加入MDI后，共混物的断面由海-岛结构变为核-壳包覆结构，相界面作用力增强；DSC测试表明，共混物的玻璃化转变温度、冷结晶温度和熔融温度随着MDI含量的增加而升高；流变测试表明，MDI质量分数的增加，共混物呈现更显著的剪切变稀行为，推测共混反应机理为：MDI质量分数的增加，体系内依次发生PLA的扩链、支化和TPU的交联。     

车载嵌入式视频监控定位系统

本文针对智能公交系统的需求,设计了一种基于ARM9处理器与北斗定位模块的Linux嵌入式无线视频传输及定位系统。系统将视频采集之后压缩为H．264格式,通过3G和WiFi来传输压缩视频和定位信号,设计PC机监控软件获取视频和定位信号。经测试本系统能够确保低延时的数据传输,有良好的应用前景。     

一种短波数字化电台CIC抽取滤波器的设计

CIC抽取滤波器是数字化接收机数字下变频器的重要组成部分,其指标直接影响数字接收机的性能。本文在论述数字抽取理论及CIC抽取滤波器原理基础上,针对某一短波电台数字化接收机的具体要求,设计了一种CIC抽取滤波器。经过仿真测试,满足了系统要求。     

油藏可采储量计算方法及软件设计

油藏可采储量计算在油田开发中具有非常重要的作用,并且贯穿于勘探开发各个阶段和生产经营的全过程。合理选择计算方法,取全用准计算参数,优化开发计算软件,是可采储量计算的关键。文中在对常用油藏储量计算方法进行分析对比及适应性研究的基础上,采用面向对象的C++编程语言,针对24种常用油藏可采储量计算方法,以Oracle数据库和Excel文档等为数据源,使用MFC作为软件的界面设计库,基于最新的模块化思想,开发设计了一套运行于Windows操作系统的油藏可采储量计算软件。实例应用的结果验证了该软件的可靠性、广泛性、高效性和易操作性。该软件提高了油藏可采储量的计算精度和运行效率,促进了储量管理工作的信息化和现代化。     

基于3-RPS型并联机器人模糊PID控制研究

基于SolidWorks和MATlAb软件关联接口技术,将3-RPS型并联机器人的SolidWorks三维模型转换为SimMechanics机构仿真分析模型;并分别进行传统PID和模糊PID控制系统设计,通过系统仿真实验与对比。得出模糊PID控制在并联机器人控制精度方面优于传统PID控制,且系统稳定性良好。     

基于Stopwatch时间Petri网的柔性作业车间优先级调度研究

作业时间不确定的柔性作业车间调度问题由于其计算复杂性、约束条件数量以及工件加工优先级等限制,难以获得最优解。采用Stopwatch时间Petri网对区间柔性作业车间优先级调度问题进行建模,通过Stopwatch状态类可达性分析方法获得模型所有可行变迁触发序列。为了准确执行变迁触发序列的时序分析,采取逆向分步法将此问题转化为线性规划问题,求出最小下界和最小上界的调度路径,进而获得基于优先级的最优调度方案。通过实验结果表明了模型的有效性,为区间柔性作业车间优先级调度提供了有效的模型支持。     

A Sub-pixel Image Processing Algorithm of a Detector Based on Staring Focal Plane Array

Optical micro-scanning technology can be used to increase spatial resolution of many optical imaging systems, especially thermal imaging system. One of its key issues is relevant image processing algorithm. A fast reconstruction algorithm is proposed for two dimensional 2 × 2 micro-scanning based on the sub-pixel imaging and reconstruction principle of two-dimensional staring focal plane arrays （FPA）. Specifically, three initialization methods are presented and implemented with the simulated data, their performances are compared according to image quality index . Experiment results show that, by the first initialization approach, timely over-sampled image can be accurately recovered, although special field diaphragm is needed. In the second initialization, the extrapolation approximation in obtaining reconstruction results is better than either bilinear interpolation or over-sampling reconstruction, without requiring any special process on system. The proposed algorithm has simple structure, low computational cost and can be realized in real-time. A high-resolution image can be obtained by low-resolution detectors. So, the algorithm has potential applications in visible light and infrared imaging area.     

考虑非确定加工时间的柔性作业车间调度问题研究

加工时间不确定的柔性作业车间调度问题已逐渐成为生产调度研究的热点。采用区间表示加工时间范围,利用时间Petri网建立区间柔性作业车间调度问题形式化模型,并运用网模型的状态类图进行可达性分析,计算出所有可行变迁触发序列。通过对触发序列的时序分析,提出一种有效的逆向分步法来构造触发序列的时间约束不等式,进而求解线性规划问题来获得最小完工时间下界(上界)的优化调度策略。最后利用实例分析验证了模型及所提方法的正确性和可行性,为实际的区间柔性作业车间调度问题提供有效方案。     

光学微扫描器技术及其实现方式

微扫描成像技术是一种用于提高成像系统分辨力的新技术，它利用多幅相互之间具有亚像元位移的序列低分辨力图像来重建高分辨力图像。微扫描器是微扫描成像系统中最重要的组成部分。文章简要地阐述了成像系统由于欠采样所带来的混叠效应，以及微扫描成像技术提高采样频率以减小混叠效应的原理，分析了微扫描工作模式和成像过程，然后介绍了几种典型光学微扫描器的实现方式。