机械臂与环境交互的位置/力切换抑制振动方法

当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时，位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段，力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制，也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关系统本身存在的切换不稳定性，机械臂在以一定的速度与环境接触时，机械臂执行器会在环境表面振动甚至弹跳。针对此问题，提出了一种半主动阻尼阻抗学习方法，该方法主要包含两部分：基于位置/力切换控制的半主动阻尼控制器；基于一种逆秩拟牛顿法（broyden fletcher goldfarb shanno，简称BFGS）的阻抗学习算法，根据学习到的环境参数调节半主动阻尼，实现机械臂在接触面的振动抑制和平稳过渡。在仿真及实验中，应用提出的方法让机械臂与不同环境交互，结果表明：该方法能很好地抑制接触过渡阶段的超调力，并防止机械臂在切换过程中的振动，实现了柔顺接触和平稳过渡。     

高温电阻应变片特性参数标定实验研究

高温环境下准确测量应力应变的难点在于应变片的灵敏度、蠕变、滞后等参数特性不能进行有效补偿,导致测量误差过大。为解决这一问题,建立高温应变标定系统,探索出一套可行的高温应变片标定技术,得到了高温应变片灵敏系数、机械滞后和蠕变等参数随温度的变化规律。实验表明:该文研究的高温应变片在800℃时具有良好的性能,验证了固定方法以及标定系统、实验方案的可行性,提出的参数标定方法也可为同类应变片实验提供依据。     

便携式无线工频电场传感器网络

工频电场传感器网络在配电网状态感知中具有重要作用。介绍了无线工频电场传感器网络的设计方法,在此基础上进行了无线工频电场测量系统的制作,使用该测量系统在变电站中进行了测量试验并与标准电磁场检测设备进行了对比测量,试验结果表明设计的电场测量系统的测量精度能够满足工程需求,其测量结果与标准的电场检测设备具有较大的相关度,能够准确测量配电网中的工频电场,同时具有低功耗和组网的特点,能够实现一定区域内的长时间、无间断监测,为配电网的状态监测、系统维护和升级提供便利,具有很好的实用性。     

宝钢铁水监控及管理系统（上）

叙述宝钢铁水监控及管理系统的组成、主要功能及实现。特别强调采用DGPS卫星复合导航定位、扩频通信、地理信息集成及有线、无线混合通信等技术,机车和混铁车进行动态实时跟踪,并在此基础上对铁水计划、运输调度等进行管理,实施铁水优化分配。系统投入后有较好的经济效益。     

炼钢厂生产统计和质量分析系统

一概述到目前为止,我国钢铁企业的管理,大多是手工作业的。统计人员日复一日,年复一年地抄写原始数据,建立台帐,随后进行手工统计。这样,不仅使管理人员承受着繁重的体力劳动,而且管理的精度,适时性都难于满足现代化企业管理的要求。宝钢炼钢厂是由国外引进的先进设备,又是钢铁企业生     

宝钢1500mm冷轧三电系统概述(下)

3L3主要功能 　　L3为厂/车间级生产控制管理计算机。1550mm冷轧L3物料跟踪范围主要从接收热卷开始直到成品出厂为止，包括11条机组、热卷库、轧后库、各机组前后的中间库、成品库以及磨辊车间、机旁检化验、理化试验室、电工钢实验室等，整个系统物流交叉，不仅有上工序1580mm、2050mm热轧来料，还有1420mm、2030mm冷轧中间机组来料，造成系统接口复杂。生产管理范围从接收生产作业计划开始直到发货实绩上传L4为止。     

宝钢不锈钢分公司产销系统(下)

4．2质量管理 质量管理将一贯质量管理思想贯穿于合同订立、生产过程工艺参数控制、最终产品质量控制等质量控制管理点上,是整体产销系统的重要组成部分。包括：（1）质量设计;（2）检化验管理;（3）质量判定管理;（4）质保书管理等功能,见图5。     

宝钢分公司连铸过程控制系统

对宝钢分公司已建成的7套连铸机的过程控制系统从系统架构、网络构成、应用功能、模型功能及特点等几方面进行了叙述,并对连铸过程控制技术的发展趋势进行了预测.     

宝钢三期二炼钢二连铸三电系统概述(上)

叙述宝钢三期工程二钢二连铸单元采用４级计算机系统进行控制和管理,概要介绍系统的主要管理和控制功能,特别介绍了为提高炼钢－连铸－热轧一体化管理水平和提高产品质量所包括的１５个模型。值得指出的是,本系统４级计算机在大量信息集成基础上做到了与工程同步投入,系统投入水平高,投产后又进行了大量的优化工作,目前系统运行良好。     

宝钢三期工程三电系统概述(下)

２－２数据库技术三期中引进了当今世界上最先进的数据库技术和相应工具,建立起综合数据库管理系统。在管理机中引进ＩＢＭＤＢ２数据库,在各单元Ｌ３和局部Ｌ２,如炼钢Ｌ２、电炉Ｌ２、圆（方）坯Ｌ２、酸－轧Ｌ２、３＃高炉Ｌ２以及能源中心,全厂检化验等均采用Ｏｒａｃｌｅ数据库。在电炉Ｌ３和管理机等单元引进ＳＡＳ开发工具。ＤＢ２形成全公司级数据库,存储并维护全公司生产、经营全过程动态实时数据,其余均为局部数据库。公司级数据库数据要与局部数据库的数据保持一致性,达到数据和信息资源共享。Ｌ３数据库主要存储：生产…