焊接机器人智能化的发展

计算机技术和智能控制技术的发展推动了焊接机器人控制技术的进步。介绍了焊接机器人的发展过程和应用现状，并在传统的焊接机器人的基础上论述了智能化焊接机器人控制中的热点技术。  

颗粒增强ZA27基复合材料的摩擦磨损行为

用挤压浸渍法制备了ＳｉＣｐ／ＺＡ２７及Ａｌ２Ｏ３ｐ／ＺＡ２７复合材料，讨论了颗粒含量及种类对复合材料边界润滑条件下磨损性能的影响；对复合材料的摩擦磨损行为进行了研究。结果表明，随着颗粒含量的增加，复合材料的耐磨性增强，摩擦系数增大。复合材料的磨损以粘着磨损和磨粒磨损为主。  

Al2O3P/ZA27复合材料的高温摩擦磨损特性

借助SRV高温摩擦磨损试验机、SEM及能谱分析仪研究了Al2 O3p/ZA2 7复合材料的高温摩擦磨损特性。结果表明 :在边界润滑条件下 ,Al2 O3p/ZA2 7复合材料的高温磨损质量损失较ZA2 7合金降低 0 .0 0 5 34g ;摩擦因数随着增强颗粒体积分数的增加而降低 ,当增强颗粒的体积分数由 10 %增加到 30 %时 ,Al2 O3p/ZA2 7复合材料的摩擦因数由 0 .142降低到 0 .132 ,但均高于ZA2 7合金。其高温失效形式为犁削和疲劳磨损。  

大构件相贯线焊缝轨迹拟合方法

针对大构件相贯线焊接结构在制造和装配中存在一定的误差,而使用机器人焊接时对焊缝轨迹要求又比较高的问题,提出了相应的轨迹拟合方法.对相贯线焊缝轨迹的获取和拟合进行了详细的分析,采用了基于相贯线变形普遍规律的椭圆拟合法和基于曲线拟合的三坐标轴分立最小二乘法两种方法.选取关键部位进行示教,然后分别对这两种方法进行了相贯线的拟合仿真,通过分析可知三坐标轴分立最小二乘法的精度更高,更适合于大构件相贯线焊接结构件焊缝轨迹的获取.  

S曲线加减速控制新方法的研究

直线加减速方法由于加速度不连续易造成冲击,传统的S曲线加减速实现方法可克服这一不足,但分段较多,程序实现较复杂。针对上述问题,提出了S曲线加减速控制的新方法,将加减速过程划分为五个阶段,并给出其加加速度、加速度、速度、位移的计算表达式,根据路径段长度进一步建立了S曲线加减速控制算法。仿真结果表明,该方法能保证速度、加速度的连续,有效提高了系统的柔性,同时简化了算法的实现。  

ZnAl27合金基复合材料高温蠕变性能研究

利用HBE-750型高低温硬度仪和H-800型TEM研究了SiC  

Zn基合金中CuZn4化合物在SiC颗粒上的形成机理

通过高分辨透射电镜和带能谱透射电镜观察, 经选区电子衍射和微区化学成分分析, 发现在ZnAl27复合材料中, SiC颗粒周边存在着大量的CuZn4化合物. CuZn4依附于SiC颗粒形核, 其沿SiC晶面长大速率大于垂直方向的长大速率.  

骑座式相贯线焊缝焊接机器人连续轨迹规划

采用弗莱纳-雪列矢量对焊枪端点的运动轨迹进行了有效地规划,针对相贯线焊缝焊接机器人的焊接要求,推导出了轨迹的时间函数和焊枪的规划矩阵,为骑座式相贯线焊缝焊接机器人的轨迹控制提供了依据和算法支持.然后通过Matlab仿真软件对一相贯线焊接轨迹进行仿真,结果表明:依此方法对焊枪端点轨迹规划可以有效地完成焊接过程焊枪轨迹控制.  

Cu对厚壁球铁石墨组织和性能的影响

利用自行研制的可模拟大型铸件冷却环境的小型试验装置,研究了在成分相同的同一包球铁铁液中不同w(Cu)(分别为0、0.5%、1.0%、2.O%)对厚壁球铁中石墨形态、基体组织和力学性能的影响.试验结果表明,添加适量的Cu有助于改善厚壁球铁的球化率,使其从未添加的62%提高到约77%;未加Cu的球铁基体组织以铁素体为主,而w(Cu)为2%时基体组织中存在"牛眼状"铁素体和大量的珠光体;此外,添加Cu使球铁的抗拉强度有明显提高,从425MPa上升到650MPa以上,但伸长率则呈降低趋势.综合考虑,w(Cu)为0.5%是较为理想的添加量.  

焊接工艺管理中的专家系统

论述了焊接工艺管理系统的发展现状，讨论了在焊接工艺管理中各种管理系统的系统结构和数据库技术，分析了在焊接工艺评定专家系统中应用到的各种数据库模型以及各自的优缺点。