四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制

当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性.     

高校档案数字化实践中的思考

档案数字化是信息时代对于档案工作的新要求,推进档案数字化建设也是高校信息化工程中的一项基础性工作。档案数字化工作给予了档案人新的使命和机遇,然而在实际工作中也存在很多问题和困难。本文就高校档案数字化实践中存在的若干问题以及我们的思考探索做了阐述。     

热能表型式评价大纲中耐久性试验实施方案探讨

正本文总结了近几年的热量表耐久性试验工作,通过现行标准GB/T 32224-2015《热量表》、JJG225-2001《热能表检定规程》及EN1434-2015《热量表》中耐久性试验内容的对比,分析耐久性试验的必要性及可行性,提出耐久性试验报告应纳入型式评价文件管理范围,从而提高耐久性试验的可操作性,促进热量表产品质量的提升。     

图像匹配技术在套印误差自动检测中的应用

准确检测套印偏差是印刷机自动套印系统中最为关键的技术;针对印刷色标图案的特点,提出了一种新的基于图像匹配的套印误差检测方法,通过相关匹配处理获取各单色色标的位置,并巧妙利用色标圆线的直径确定了系统的标称分辨率,进而计算出各色组问纵向和横向的套印误差;文中详细给出了算法原理和实验结果;相对于经典的边缘检测方法,图像匹配技术充分利用了色标图案的整体信息;实验结果表明,该方法对像素灰度的变化和系统噪声具有鲁棒性,检测精度高。     

直升机作业在我国特高压电网中的应用前景分析

根据未来特高压电网的特点,对比分析了国内外直升机作业的现状,提出了未来特高压输电线路的作业方式必须由"人工为主"向"直升机为主,人工为辅"的方式过渡,并在此基础上提出了未来特高压输电线路的运行管理模式。     

大型变压器局部放电超声定位系统软件的开发

介绍了基于VC++和MATLAB的大型变压器局部放电超声定位系统软件的开发。该系统可以对变压器参数、探头位置和数据采集卡参数进行设置,同时利用超声-声定位算法实现了变压器故障点的定位和可视化,此外,还具有事故追忆和打印功能。该系统具有实时性好、计算准确、设备和故障点可视等特点。     

进气压力对真空发生器性能的影响

为研究进气压力对真空发生器性能的影响, 利用Fluent软件对真空发生器内部流场进行数值模拟。仿真范围内, 通过对真空口处压强、引射效率、气体沿轴线的速度与压强, 以及发生器失效的讨论分析, 得到如下结论:真空口封闭的瞬态条件下, 对真空口处压强而言, 进气压力存在临界值与最优值, 超过临界值后真空口处压强出现周期性震荡, 达到最优值时, 能以最优进气压力达到高于该压力所能维持的真空度;基于等压混合假设的稳态条件下, 对引射流量、引射效率而言, 分别存在相应的进气压力最优值, 并于对应最优值时达到最大的引射流量与引射效率。     

对盐价改革的思考

盐价改革是经济体制改革的一个重要组成部分．本文分析了当前盐价混乱的原因，提出建立有利于宏观调控的价格体系，实行有最高和最低限价的盐价管理办法．     

基于遗传算法的双区型仓库人工拣货路径优化

为获取捡货作业的最优路径,本文以某配送中心双区型仓库中人工拣货作业为研究对象,探讨了订单批量处理和拣货路径优化问题,建立了拣货车容量受限的TSP模型,并基于遗传算法,设计一种启发式算法对拣货路径进行优化处理,同时,应用Visual 6.0C++程序进行仿真实验,以快速获得任意订单中所有待拣货物的拣取顺序,计算出最短路程。仿真结果表明,将考虑拣货车容量限制的情况下求得的最优路径与未考虑拣货车容量限制的情况下求得的最优路径进行对比,结果拣货的先后次序完全不同,说明考虑运载量是有效的,且更符合实际情况。该研究不但提高拣货效率,而且节约各项成本,对现实仓库的拣货作业具有实际应用价值。     

成像扫描低速变负载大惯量系统自抗扰控制

宽幅空间相机外场成像系统是一个低速变负载大惯量伺服系统,要求所设计的控制器应具有较强的扰动抑制能力,响应速度快,超调小,以及较好的低速平稳性等特点,采用传统的控制方法很难同时满足上述性能的要求,由此,提出了一种改进的自抗扰控制方法.首先,设计了一种线性跟踪微分器,以解决超调与快速性之间的矛盾;其次,设计了线性扩张状态观测器,用来观测负载的变化以及力矩波动等扰动;然后,对观测补偿后的控制对象,采用一种变结构式非线性反馈控制律,以实现系统更高的稳定精度.仿真结果表明,采用本文提出的自抗扰控制策略,与传统的PI控制器相比,稳态时速度波动的峰值由20％降低到1.6％,对于变化的负载具有较强的鲁棒性,并且在超调量小于5％的允许条件下实现了大惯量系统的快速响应,达到了预期的控制效果.