机器人运动学模型中的参数选取

在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论述中的不足。     

一种快速检测光滑半球表面缺陷的方法

针对具有镜面反射特性的光滑球面,提出了一种利用反光带的镜像变形来对表面缺陷进行快速检测的新方法。这种方法通过漫反射反光带增强图像上的缺陷信息,克服了背景噪声在图像处理中会造成较大误差的缺点,也降低了照明系统的设计难度。根据缺陷引起的反光带镜像变形获取缺陷特征,使图像处理软件的工作量大大减少。通过实验,给出了缺陷尺寸和扫描间隔等因素对检测结果影响的分布曲线,为合理提取缺陷尺寸提供了参考。实验表明,该方法的鲁棒性好、效率高,能识别0.5mm以上的全部缺陷,定位误差在 1之内。     

非接触式测量机器人的误差分析

本文介绍了一种新型的非接触式机器人测量系统，该系统以串联机器手作为主体，激光位移传感器为测量探针，对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。该测量系统将机器人旋转关节的角位移测量转换成弧长测量。本文详细分析了这种方法的优缺点，以及机器人运动学参数的误差对机器人末端执行器位置精度的影响。     

基于嵌入式Internet技术LXI仪器通信模块的设计

通过对TCP/IP模型的计算机网络通信方式的分析,提出实现LXI仪器之间数据通信的方法;使用计算机模拟LXI仪器做了LXI总线数据通信的实验,并根据LXI 1.0标准给出LXI数据包结构以及接收和发送LXI数据包的C语言代码;最后给出了基于嵌入式Internet技术设计LXI传输模块的实现方法.     

论频谱中负频率成分的物理意义

本文讨论了信号经过傅立叶变换所得频谱的物理意义,其中着重于负频率成分。许多信号与系统的教材中,都认为负频率成分没有物理意义。本文以多方面的实例证明了负频率成分不但具有明确的物理意义,而且有重要的工程应用价值。文章还用Matlab程序演示了如何用几何方法求傅立叶反变换,把集总频谱合成为时域信号,从中也可鲜明地看出负频率成分的意义。     

多元光谱拟合ICP-AES法同时测定钯中22个杂质元素

试样用HCl-HNO3溶解,采用多元光谱拟合(MSF)ICP-AES法同时测定钯中Pt、Rh、Ir等22个杂质元素,对基体钯的影响、MSF功能、元素分析谱线、背景校正、仪器分析参数等进行了研究,确定了最佳实验条件。杂质元素测定范围:Ag、Mg、Cu、Cr、Ti、Mn和Co为0.0004%～0.05%;Rh、Ru、Pb、Fe、Pt、Al、Zn、Si、Bi、Ca、Sb、Sn、Au和Ni为0.0005%～0.05%;Ir为0.001%～0.05%;方法的相对标准偏差(RSD)和加标回收率分别为1.9%～8.3%和85.3%～116.7%。此方法的测定元素包含国家标准GB/T 1420-2004钯中要求测定的全部杂质元素,满足SM-Pd 99.99合格性的判定要求,同时涵盖ASTM B589-94(2005)Grade 99.95的要求。     

针对未知电路故障诊断的节点分类方法

故障诊断的第一步是选择节点,这对未知电路来说就更复杂。文章提出了一种基于功率谱熵的主要针对未知电路的节点分类方法,再结合节点的电特性就可以将所有的节点进行分类。最后,文中给出了具体的节点分类规则和分类流程,其具有较强的理论依据,可靠性高。     

磁粉探伤灵敏度的测试方法

根据建立的物理和数学模型，对单个球形磁粉在漏磁场中的受力与磁粉性能作了分析，经理论推导与实验验证，提出了直接鉴定磁粉探伤灵敏度的方法，以及检测仪器的研制。     

汽车前脸造型的仿生设计

社会日益进步,汽车前脸的设计也在不断地追求创新,"仿生理念"随之产生而发展.通过实例进行分析、探讨,揭示"仿生概念设计"引领了汽车前脸设计的潮流,营造了人与物,人与自然,人与社会之间和谐共生的设计理念,同时,也为汽车前脸设计找到了一种新的设计形式.     

非接触式测量机器人

介绍了一种新型的非接触式测量机器人系统,该测量系统以串联机器手作为测量主体,可以对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触式、高精度测量.