基于常态挖掘路径的液压挖掘机轨迹规划方法

针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机3组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值.由经验法、MATLAB优化工具箱和粒子群优化算法计算得到了液压缸长度变化量,又通过试验得到了真实的路径数据,对比了采用2种优化方法和试验得出的液压缸长度变化量,验证了所提出方法的有效性.研究结果表明:使用粒子群优化算法对复合挖掘路径进行轨迹规划,得到的各关节角位移、角速度变化曲线平滑连续,角加速度变化曲线连续,且能够有效减少液压缸长度变化量和变向点数量,降低能耗.     

极限挖掘载荷下挖掘机铲斗轻量化设计

为研究如何在满足强度要求的前提下降低铲斗的质量,提出一种基于连续挖掘轨迹和极限挖掘力的铲斗轻量化设计方法。基于连续轨迹理论选定当挖掘机器人动臂处于主挖区内,由铲斗、斗杆液压缸交替挖掘的4段轨迹作为研究前提,计算并分析了连续轨迹上极限挖掘力的数值变化规律;使用APDL语言建立铲斗参数化模型,以极限挖掘力为外载荷研究铲斗结构强度的变化规律;以铲斗质量和应力为优化目标建立铲斗结构优化模型,使用遗传算法对铲斗进行优化。结果表明：铲斗液压缸挖掘时铲斗的应力、变形明显大于斗杆挖掘;优化后铲斗的质量减少了5.27%、最大应力减少了6.23%,验证了优化方法的可行性。     

MnO-C负极材料的制备及其电化学性能研究

通过一步热解策略将MnO均匀分散在碳网络中。碳材料结构不仅提供了促进离子传输的空穴和增强电荷转移的导电框架,而且有效地提供了弹性缓冲空间,以适应循环过程中的体积膨胀。使用XRD、SEM对样品结构和微观形貌进行了表征,对所制备的负极材料的电化学性能进行了测试和分析。结果表明：复合材料在0.3A·g-1的电流密度下循环50...     

大规模电力系统仿真用新能源场站模型结构及建模方法研究(一):模型结构EI北大核心CSCD

建立准确的新能源场站模型是研究大规模新能源接入对电网影响的基础。该文首先从大规模新能源接入对系统功角稳定性、频率稳定性、电压稳定性、和电力电子多频段振荡角度出发,论述大规模电力系统仿真对新能源场站模型的需求,并总结出新能源场站等值模型需求表。然后,通过仿真验证新能源场站模型对大规模电力系统仿真的关键影响因素,在某些工况下,新能源场站内的拓扑结构、集电线路阻抗、发电单元功率分布的影响不可忽略。最后,综述现有新能源场站等值方面相关文献,通过需求分析、场站为单位的建模体系,提出统一结构的新能源场站等值模型。     

融合AHP法-P C法-可拓法的两阶段隧道风险评估

为对隧道风险进行评估,在隧道现场调查的基础上,对隧道风险进行识别,基于层次分析法对各风险进行了排序,获得了隧道的主要风险.然后提出对于一般风险采用一阶段法评估,即直接用风险矩阵法进行评估;而对于重大风险采用两阶段法评估,即采用风险矩阵PC法进行初步评估后,再应用多级可拓法进行详细的综合评估.结果表明:隧道主要风险为坍方和洞口进洞风险;隧道整体坍方风险为Ⅰ级极高风险;准则层中地质风险为Ⅰ级极高风险,其次支护为Ⅱ级高度风险.所以控制隧道坍方风险应从地质和支护两个角度进行预防和应对.     

分子美食是这样做出来的

<正>焦糖汁低温鲜鲍1.将鲜鲍鱼宰杀治净,装入真空袋,并加入鲍鱼汁封好口,然后放入低温恒温机中,以65℃的温度加热40分钟取出待用。2.砂锅加热,先倒入少许的焦糖糖浆和鲍鱼汁,再放入鲍鱼焗至汤汁浓稠,然后把鲍鱼摆在盘中已经炒好的蔬菜上边,即成。焦糖汁低温鲜鲍·苏打芹菜水     

面向CO_2捕集的离子型混合基质膜

膜技术因为环境友好,操作方便,易于管理等特点,在CO_2捕集领域显示出优秀的发展前景,其中混合基质膜因可兼有高分子膜和无机膜的部分优点,长期受到研究学者的重视。离子型混合基质膜是混合基质膜中近年来新兴的一个分支,特别是在CO_2分离方面体现出独特的优势。此类膜或选用聚电解质基质,或使用离子型填充剂。其所带有的离子在显著降低N_2、CH_4等气体溶解度的同时,又有利于CO_2的促进传递,使得分离、渗透性能得到了明显的提升。本文阐述了气体在离子型混合基质膜内的传递机理,系统总结了这类膜的设计制备方法,并对其未来作出了展望。     

基于改进海鸥优化算法的新能源制氢调度研究

针对含风、光、储的新能源制氢系统能量管理及优化运行问题，提出了一种兼顾经济性与供电可靠性的多目标优化调度方法。分析并建立了包括风机、光伏、质子交换膜(proton exchange membrane, PEM)电解槽、碱性电解槽和储能装置的新能源制氢系统的数学模型，以综合日运行成本和可靠性成本作为优化目标，其中将售氢收益纳入系统日运行成本，制定运行控制策略，并采用改进的海鸥优化算法(seagull optimization algorithm, SOA)，求解得出不同电解槽及储能装置的调度计划。算例分析表明了改进的海鸥优化算法具有全局搜索能力强、不易陷入局部最优、收敛精度高、鲁棒性强等特点，能够有效提高系统运行的经济性和可靠性。对比实验表明了所提方案的有效性。     

飞行中继平台的MDI-QKD应用性能

量子密钥分发（Quantum Key Distribution, QKD）技术的应用领域不断拓宽,其良好的安全保密性能可以有效应对通信安全威胁,在航空通信领域,基于航空飞行平台应用量子密钥分发技术有望大幅提升航空通信系统安全性级别,为局部地区保密通信提供可靠保障,进一步提高区域安全通信保障能力。针对非对称传输效率测量设备无关量子密钥分发（Measurement Device Independent QKD, MDI-QKD）协议在机载条件下的应用问题,在以飞行平台作为测量节点的测量设备无关量子密钥分发技术应用场景下,应用诱骗态协议建立了仿真分析模型,分析了气象条件、飞行高度对系统仿真性能的影响。仿真实验结果表明,在15 km能见度的晴朗天气下,在无人机常用高度飞行的空中移动平台应用诱骗态测量设备无关量子密钥分发协议可以提供作战通信保障,在较远距离通信中存在通信盲区和飞行平台运动限制。同时证明了优化选择信号光源光脉冲强度方案可以有效提高通信能力。实验及分析为量子密钥分发技术在飞行平台上的后续研究和实际应用提供了理论分析基础和优化方法。     

工作装置匹配特性对挖掘机挖掘性能的影响研究

为研究液压挖掘机理论挖掘力与主动液压缸充分发挥比之间的匹配特性对挖掘性能的影响规律,以主动缸充分发挥比和动臂缸闭锁限制比为一设计因素、以实际挖掘力与设计最大挖掘力之比为另一设计因素,考虑不同挖掘工况建立目标匹配函数。以某36.5 t反铲液压挖掘机为例,通过匹配工作装置铰点位置和设计因素的权重系数来建立优化匹配方案,基于图谱叠加法分析验证不同优化匹配方案对挖掘性能的影响。结果表明：减少主动缸充分发挥比和动臂缸闭锁限制比,增大实际挖掘力与设计最大挖掘力之比权重系数,使得动臂和斗杆的尺寸增加,铲斗和连杆尺寸减少,工作装置各项作业范围参数均有提高;铲斗挖掘和复合挖掘在闭锁限制比变化不大且主动缸充分发挥比有所降低时,使得二者最大挖掘力均有提高,而斗杆挖掘性能表现与之相反。