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1.
焊接机器人运动轨迹复杂、控制精度要求高。提出了一种满足多目标约束的轨迹规划方法。针对机器人轨迹平滑性要求,以5次非均匀有理B样条(Non-Uniform Rational B-Splines,NURBS)曲线为基础,对笛卡儿空间路径点进行参数化表达;根据工业机器人路径约束及工况需求,选取时间、能耗、跃度3个运动学指标作为目标优化函数,采用人工免疫双态粒子群进行轨迹优化;为了平衡粒子“探索”与“利用”,增加双模态模型,引入人工免疫系统,提升了粒子多样性与后期收敛能力;根据Pareto解集得到满足约束的焊接机器人各关节最优轨迹,通过Matlab仿真证明了方法的有效性;最后,针对空间相贯曲线焊缝进行了焊接试验。结果显示,规划的轨迹符合实际工程需求。 相似文献
2.
3.
桃林口水库水质监测分析 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了桃林口水库水质监测的方法,并对2005~2007年水质监测资料进行分析,得出目前影响水库水质的主要污染因子是高锰酸盐指数和总磷两项.提出了确保桃林口水库水质质量的建议。 相似文献
4.
5.
介绍了桃林口水库水质监测的方法,并对2005~2007年水质监测资料进行分析,得出目前影响水库水质的主要污染因子是高锰酸盐指数和总磷两项.提出了确保桃林口水库水质质量的建议。 相似文献
6.
迁安市位于河北省东部,是个发展中的中等城市。多年来,水资源对全市经济社会发展起到了重要的支撑作用。但从总体上看,全市用水总量不断增加,用水结构与产业结构有待进一步调整;农业用水量有所增长,但增长速度趋缓;工业用水量有所下降,呈阶段性波动;城镇生活用水量与城镇人口数量增长趋于同步。一 相似文献
7.
目的 研究不同材质丸料喷丸处理对铝合金材料表面粗糙度的影响情况。方法 首先利用ANSYS/ LS-DYNA有限元软件,建立多丸撞击铝合金靶材的有限元模型,并且根据Ra离散化计算式,统计有限元模型节点位移数据,计算仿真粗糙度值。然后改变模型材料参数,得到不同材质丸料对粗糙度的影响情况。再结合实验所得粗糙度值和硬度值,分析验证丸料材质对表面粗糙度和硬度值的影响规律。结果 实验值与模拟值对比表明,喷丸仿真模型的模拟结果与实验吻合较好。一方面,经陶瓷丸、钢丸、玻璃丸喷覆后,粗糙度模拟值和实验值偏差分别为4.8%、7.8%、4.1%,说明仿真模型具有较高的准确性。另一方面,实验所测不同材质丸料喷丸后,试样硬度值变化趋势与粗糙度变化趋势一致,间接说明模型具有可靠性。结论 三种不同丸粒喷丸效果比较表明,钢丸获得的硬度最高,玻璃丸获得的粗糙度最小,而陶瓷丸则同时获得了较好的硬度和粗糙度效果。 相似文献
8.
针对南方丘陵山区林地的复杂草地环境,设计出除草机林间除草避障系统以保护机具,实现高效除草.首先,提出仿地形作业机械结构和模糊控制方法融合的机械、传感器、控制单元一体的林间除草避障系统设计,通过AJ-SR04M超声波传感器获取障碍物距离,以STM32F103单片机作为控制器,引入模糊控制算法,利用MATLAB软件仿真完成对算法的验证;第二,通过南方油茶林地现场除草试验,验证作业机具仿地形避障、动力适应避障、区域避障和绕行避障功能的可靠性.研究结果表明:林间除草避障系统很好地满足了非结构化林地条件的除草作业要求,具有安全保护和作业可靠的特点. 相似文献
9.
竹帘胶合板模板产品质量对施工使用性能影响分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析了竹帘胶合板模板产品质量对施工使用性能的影响,并对竹帘胶合板作为混凝土模板使用存在的问题提出了改进措施。 相似文献
10.
针对某公司插件机的插件精度和速度难以满足工作要求的问题,设计了一种轻量化横梁结构,并且对其横梁的动态特性进行了研究。首先,根据拓扑优化的结果对横梁的内部结构进行了优化设计,并通过3种结构的仿真数据对比建立了刚度特性较好的横梁模型;然后,对横梁-箱体系统进行了模态分析,得到了横梁的前六阶固有振型,并且分析了不同箱体尺寸对系统固有频率的影响;最后,基于模态分析的结果和载荷特性对横梁进行了瞬态动力学分析,计算出了横梁在运动过程中的最大变形量,并且通过传感器测试验证了仿真结果。研究结果表明:横梁-箱体系统与机床不会产生共振,系统的薄弱部分为插件头组件,减小插件头组件的整体厚度可以有效提升系统的固有频率;横梁在插件过程中的瞬态仿真结果最大形变量为0.032 mm,出现在减速阶段,传感器的测试结果为0.035 mm,两者相比误差较小,满足插件机的工作要求。 相似文献