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2.
在同步定位与建图(SLAM)问题中,里程计部分的求解精度对后续建图起着至关重要的作用,惯性测量单元(IMU)可以为SLAM中里程计求解提供良好辅助。在考虑平面移动机器人运动特点及室内环境特征的基础上提出一种基于IMU松耦合的激光里程计求解方法,实现里程计部分的精准定位。第1阶段,机器人运动过程中实时处理点云信息,将地面点分割并提取有效关键点;第2阶段,将IMU信息引入卡尔曼滤波器,为帧间匹配提供位姿先验;第3阶段,滤波器输出位姿估计值后,利用非线性优化方法进行点云帧间匹配,实现里程计运动的求解。实验表明,所提方法在激光点云处理、运动求解,具有良好的稳定性和准确性,可将偏移量误差控制在0.4%以内,为后续建图提供有力数据保障。 相似文献
3.
为解决水泥基材料脆性大、韧性差问题,本文提出了掺加可再分散乳化沥青粉末(REAP)以改善水泥基材料韧性的方法。试验制备了REAP 掺量为胶凝材料用量0、10%、20%、30%的可再分散乳化沥青颗粒改性水泥砂浆(REAPMCM),研究了REAP对REAPMCM抗压、抗折强度、折压比、弹性模量等力学性能影响,分析了其对水泥水化产物微观形貌影响,对比了其与采用乳化沥青制备水泥乳化沥青砂浆微观形貌。结果表明,随着REAP掺量增加,REAPMCM抗压、抗折强度与弹性模量均有所降低,折压比有所提高,REAP掺量30%的REAPMCM折压比为28.5%,其相比未掺加REAP砂浆的折压比提高了46.6%;掺入REAP改善了水泥基材料的韧性,但其改善效果随着水泥水化龄期增长而有所降低;随着REAP掺量增加,一方面浆体总孔隙率含量有所增大,另一方面水泥水化产物间填充覆盖的沥青膜面积增大,且其断面显微形貌与相同沥青固含量掺量的乳化沥青砂浆断面基本类似,证实了REAP亦可较好分散、成膜分布于水泥水化产物间,达到了其与乳化沥青乳浊液对水泥基材料改性相类似的使用效果。 相似文献
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6.
目的建立在场拭子法(swab test on premises, STOP)并对深圳市不同来源的猪肉、猪肝和猪肾抗生素残留进行筛查。方法选用枯草芽孢杆菌CMCC-63501作为实验敏感菌株,通过测定猪肉组织的加标回收率、检出限和假阴性率建立STOP法,并对市售猪组织中抗生素残留量进行筛查。结果本研究建立了乳酸环丙沙星、盐酸多西环素、恩诺沙星、硫酸新霉素、头孢噻呋钠和硫酸庆大霉素共6种敏感抗生素的标准曲线。本研究建立的STOP法的加药回收率、检出限和假阴性率均符合方法学的要求。采用STOP法对不同来源猪肉、猪肝和猪肾中抗生素残留量的筛查,结果表明,猪肝和猪肾阳性超标率分别为24%和10%,这些样本均来源于郊区,其中农贸市场的风险要高于超市,而土猪和外三元的品种之间没有明显差异。结论猪组织抗生素残留风险高发的部位、区域和场所分别是内脏、郊区和农贸市场,与猪的品种没有明显的相关性。STOP法简单快捷易操作,可适用于动物性食品中抗生素残留的现场检测。 相似文献
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