六流方坯中间包内流场的数值模拟及优化

以唐钢150mm×150mm铸坯6流T型中间包为研究对象,用商业软件ANSYS对中间包内钢液流场进行了三维数值模拟与优化,研究了中间包内钢液的流动特征和设置导流挡墙后中间包内钢液的流动方式。结果表明,设置合理的挡墙和导流孔可以有效改善中间包冶金效果;3个导流孔直径(mm)分别为93、72、36,位置(mm)为(220,140)、(350,280)、(700,300),倾斜角度为(21°,15°)、(8°,23°)、(10°,28°)时中间包流场最为合理。     

现代机械产品智能优化设计方法研究综述

在总结前人研究成果的基础上,提出了面向现代机械产品的智能优化设计法.该方法以智能机电液一体化机器为研究对象,以智能控制理论和方法为理论基础,可在设计过程中实现对现代机械产品的工作参数、工作过程、工作状态以及故障诊断等方面进行智能优化.通过对现代机械产品设计特点的具体分析,建立了智能优化设计法的理论结构体系,包括智能优化设计法的含义、研究目标、研究内容、理论基础和特点等内容.该体系结构的建立可促进智能优化方法的应用和发展,为现代机械产品的智能优化设计注入新的内容和活力.     

反共振时上质体振幅最小的反共振振动机动力学分析与仿真

本文针对反共振振动机振幅不稳定的问题，提出了一种能使原点反共振振动机振幅稳定的参数选择方法。这种方法的中心思想是令发生反共振时上质体的振幅最小。在这种情况下，当激振频率发生变化时，上下质体振幅的变化是一致的。同时使两共振点之间的距离要离得足够远，在反共振点附近上下质体的幅频响应曲线比较平缓。从而使振幅稳定性基本上达到实用要求。在需要振幅精度比较高的场合，也只需小范围调节即可实现。     

多绳提升井塔的整体振动

本文主要研究井塔整体振动的固有频率和在塔上机电设备激励下的响应,也讨论了井塔计算模型的简化方法。计算井塔响应时,使井塔受单位幅值正弦激振力的作用,在计算机上对井塔响应进行扫频计算,输出井塔频响曲线或频响表格。报据这些曲线和表格,可以了解该井塔在各种频率和幅值的正弦激振力怍用下的响应情况。采用本文所述的计算过程编制的小型专用程序,可在中小型计算机上进行计算,不但机时少,费用低,而且计算精度也是令人满意的。     

冗余度机器人运动学性能优化的研究

采用梯度投影法,对多目标函数的加权系数进行了模糊优化,从而实现了冗余度机器人多目标融合优化,最后经过仿真验证了该方法的可行性.     

冗余度机器人最小关节力矩的优化

在加速度水平上冗余度机器人的冗余特性可以实现力矩合理分配的动力学优化，由于受奇异位形的影响关节速度会出现突变，从而引起不稳定。文章提出了在速度水平上利用冗余特性进行动力学优化，同时也综合了运动学上的性能优化的算法，最后经过仿真验证了该算法的可行性。     

研究步态分类的一种新方法

提出一种研究步态分类的新方法－“事件矩阵法“。在给出事件矩阵和有关步态分类研究中的一些定义的基础上，应用事件矩阵对步态分类问题进行了讨论。表明“事件矩阵法“比采用步态矩阵研究步态分类问题更简单、更有效。     

控制步行机足运动的一种方法—修正组合摆线法

基于接近感器所获得的地面信息，研究腿在转移支撑点时运动的控制问题，提出用“修正组合摆线”作为足的运动轨迹，解决足对不平地面的自适就问题。从而避免了腿的急动和足与地面间的冲击，并且使不平地面的自适应步态成为简单的周期步态。     

Solid Edge及其二次开发技术在机器人设计中的应用

在研究当前机器人设计的基础上,结合三维图形仿真技术、参数化设计思想和Active X 技术,将Solid Edge三维CAD软件及其二次开发技术应用于三维实体建模及机器人运动仿真、离线示教、在线观测等机器人设计的各个环节中.并以筒壁打磨机器人的设计为例,演示其实现方法与结果.     

基于可变加权矩阵的机器人雅可比矩阵规范化

末端同时具有平移和转动自由度的机器人雅可比矩阵量纲不统一,导致灵活性指标计算困难,针对此问题提出一种简洁有效的基于可变加权矩阵的雅可比矩阵规范化方法。分析现有规范化方法的原理和不足,根据机器人灵活性的本质意义,提出使对应末端两类速度的雅可比矩阵行矢量有效相对化是雅可比矩阵规范化的核心问题。从雅可比矩阵条件数的定义和各向同性位形的要求出发,给出了雅可比矩阵规范化的一般思路和方法,定义了可变加权矩阵概念。可变加权矩阵直接由雅可比矩阵自身导出,并用于雅可比矩阵规范化,避免了现有方法需要引入额外参数的缺点和不便,也证明了灵活性是机器人的固有属性,与任何额外引入的参数无关。以6R机器人为例进行的理论推导,和以平面3R机器人和Puma560机器人为例进行的数值仿真,验证了可变加权矩阵方法的有效性。