基于Linux系统的通用工业机器人示教器开发

针对当前工业机器人市场上示教器不易二次开发、功能单一等缺陷,基于Linux实时操作系统,硬件核心选用较好性能的ARM Cortex-A8处理器,借助嵌入式工具Qt软件,通过TCP/IP协议与控制器进行数据交换,研发出一款新型通用示教器。结合实验室开发的控制器,以启帆SRD6-540小六轴机器人为研究对象,对开发出的示教器各项功能进行大量测试,结果表明:所设计的示教器不仅能实现对机器人的控制,而且人机交互界面友好、通用性强,便于后期二次开发。     

基于无源控制理论的统一潮流控制器非线性控制策略

针对统一潮流控制器(Unified Power Flow Controller,UPFC)在dq旋转坐标系下数学模型的非线性、强耦合的特点,以及交叉解耦控制鲁棒性差的问题,提出基于无源控制理论的非线性控制策略。首先通过对UPFC系统的拓扑结构与工作机理的分析,建立数学模型与Euler-Lagrange(EL)模型;其次在交叉解耦控制策略的基础之上引入无源控制理论设计功率外环与电流内环的无源控制器;最后在MATLAB/Simulink中进行仿真验证。结果表明,UPFC在调节潮流时既保留了交叉解耦控制的优点,稳定了直流母线电压,又提高了系统的鲁棒性。     

改进预测直接功率控制的UPFC控制策略

针对统一潮流控制器非线性强耦合特点以及传统控制算法复杂且开关频率过高而增加设备成本的问题,提出一种改进的预测直接功率控制策略。首先分析统一潮流控制器拓扑结构,建立其数学模型,在两相静止坐标系下基于虚拟磁链定向推导变流器的预测直接功率控制模型;其次建立潮流控制的目标函数,选择使目标函数最小的开关状态并将其输出。MATLAB仿真结果表明所提出的控制算法能快速响应有功功率与无功功率的给定值且能保证直流母线电压在无功功率大范围变化时保持稳定。     

基于Qt的工业机器人语言编辑器设计

工业机器人语言是机器人控制系统的重要组成部分，是用户与机器人交互的窗口。针对现有工业机器人语言编辑器指令不易扩展、程序编辑操作效率不高的问题，提出基于Qt的机器人语言编辑器设计方案。此编辑器提供机器人作业程序的加载、新建、复制、选择，指令行的编辑、复制、粘贴、删除等功能。此外，为了兼顾机器人运行安全的问题，还添加了机器人指令的参数范围检查、逻辑检查，这些功能整合在示教器“程序内容”菜单模块。通过实机验证该机器人语言编辑器具有良好的可移植性与扩展性。     

基于柔性夹具的四倍速机械手的设计与应用

针对冲压行业机械手夹具功能单一、更换麻烦、难以适应产品多变的工况,以及工业机器人运动范围有限,而普通机械手效率低等缺陷,使用SolidWorks设计一款基于柔性夹具的四倍速机械手;根据图纸对零部件进行加工和组装;最后对其进行动静态测试和生产使用性能分析。结果表明:该四倍速机械手不仅能满足柔性化生产线需求,运动范围广,还能提高生产效率。此外,采用伺服控制系统,还使机械手具备较高的上下料精度,行程可调,系统稳定性好。     

浅议屋面防水工程的施工质量控制

本文主要从材质控制、施工过程控制和验收三大方面对屋面防水工程进行分析,并且对防水施工过程中出现的问题原因进行分析,并提出防治措施.