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1.
为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10-4rad。 相似文献
2.
采用磁过滤阴极真空弧离子镀(FCVAD)技术在纯锆表面制备了厚度约为4μm的Cr金属层,对比研究了它们在不同温度水蒸汽环境中的氧化行为,并利用XRD、XPS、SEM及EDS分析了Cr涂层及氧化膜的物相组成、微观结构及成分分布。结果表明,在900、1000和1100℃水蒸汽环境中,镀Cr涂层大幅度降低了锆的氧化速率,其单位面积氧化增重仅为同一温度下锆基体的1/4、1/6和4/9。氧化初期,Cr涂层表面生成一层均匀致密的Cr_2O_3膜,当Cr层被消耗完后,Cr_2O_3/Zr界面上部分Cr_2O_3被Zr还原成金属Cr,锆基体氧化生成ZrO_2。镀Cr涂层样品的氧化激活能达293.17 kJ/mol。 相似文献
3.
水库除险加固工作是长期复杂的工程项目,其工程质量的好坏严重影响水库后期运行安全,本文通过对水库除险加固的常见问题进行梳理,提出合理的应对方案,其目的在于为水库除险加固工程提供一定的借鉴。 相似文献
4.
采用差示扫描量热法实现了不同降温速率条件下线型低密度聚乙烯(LLDPE)和高密度聚乙烯(HDPE)的非等温结晶,通过Jeziorny法和莫志深法研究了二者的非等温结晶动力学。结果表明:随着降温速率的增加,LLDPE和HDPE的结晶温度降低,结晶速率加快,而由于发生熔融重结晶现象导致熔融温度变化不大;LLDPE因短支链位阻效应导致晶区不完善,LLDPE结晶和熔融温度、结晶速率均低于HDPE;随着降温速率的增加,LLDPE和HDPE都从多维复杂晶体向低维简单晶体转变;分子链结构不影响二者成核机理和晶体结构;莫志深法和Jeziorny法的研究结果一致,即HDPE较LLDPE更易结晶。 相似文献
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6.
7.
石油酸是原油和馏分油中普遍存在的腐蚀性物质,其主要成分为环烷酸并且含量可以高达90%以上。环烷酸具有羧酸的所有化学性质,所以常常造成严重的腐蚀,从而影响原油加工设备及油品使用设备的正常运行和使用寿命。随着近年来世界范围内高酸原油产量的逐渐增加,高原油及各种高酸值馏分油所带来的腐蚀与产品质量问题显得愈发严重,因此迫切需要开发出经济高效的脱酸技术与工艺路线。本文较为全面而详细地总结并评述了国内外原油及油品的各种脱酸技术方法。分析表明:目前所报道的各类脱酸工艺较多,其中工业应用的加氢脱酸效果虽好但是成本较高,而其他大多数脱酸方法都存在较多的缺点或不足,因此探寻一种绿色环保、经济高效并且具有较好普适性的油品脱酸工艺显得非常迫切而必要。酯化法脱酸具有加工工艺简单、不需要复杂的后继处理,几乎可以降低所有的高酸值原油和油品(轻质、重质馏分油以及渣油)的酸值,为原料油的进一步加工提供了方便。酯化脱酸工艺的关键在于高效催化剂的选择,而目前的催化酯化体系虽然脱酸率较高,但仍存在着反应时间较长的不足,相信通过反应过程强化等手段解决该问题以后,催化酯化脱酸工艺会被很快投入到原油及油品的脱酸实际工业生产中去。 相似文献
8.
柔性硬质纳米涂层具有高致密性、高表面完整性、高硬度、高韧性和高裂纹抵抗力特性,是新一代高性能纳米涂层的一个重要发展方向,但其制备难度高,难以利用传统涂层制备技术实现。深振荡磁控溅射(deeposcillation magnetron sputtering, DOMS)技术是一种新型的高功率脉冲磁控溅射技术,现已成为国际涂层研究领域的热点。DOMS技术通过一系列调制的电压微脉冲振荡波形,能够实现完全消除电弧放电和靶材近全离化,获得高密度、低离子能量和高束流密度的等离子体,能制备出具有低缺陷、高表面完整性、高致密性的高性能纳米涂层,并且对纳米涂层的成分、结构和性能实现"剪裁化"的可控制备。本文综述了柔性硬质纳米涂层的特征以及DOMS制备柔性硬质纳米涂层的最新进展。 相似文献
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