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高压强电磁环境下，输电线路障碍物清理机器人携带刀具系统进行清理作业时，为保证清障切割作业的平稳，必须对刀具系统进行转速控制；刀具系统在清障切割作业时存在参数摄动，且承受着负载转矩扰动，传统控制方法难以满足刀具控制系统的性能要求。针对以上问题，提出具有线性特性的输电线路障碍物清理机器人刀具系统自抗扰控制策略。根据刀具系统的二阶状态方程，设计清理机器人刀具系统的线性扩张状态观测器和线性自抗扰控制律。在验证刀具闭环控制器的稳定性后，进行仿真实验和物理实验，实验结果表明：刀具系统线性自抗扰控制策略具有良好的控制性能，可适应系统的参数摄动，并有效抑制切割作业时存在的转矩扰动。 相似文献
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改革开放以来,国外贷款成为我国投资项目的重要资金来源之一。利用国外贷款,对弥补国内建设资金不足、引进国外先进技术装备和管理经验,起到了非常积极的促进作用,对改善我国外债结构,促进双边、多边及区域和全球性经济贸易合作,有着重要的推动作用。以国外贷款的项目为载体, 相似文献
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专题四:国外贷款项目前期工作申报材料的准备国际金融组织贷款、外国政府贷款项目前期工作中,申报材料是进行项目评估及审批的载体和依据。申报材料的编制工作,一般由项目单位委托工程咨询单位和专业咨询机构完成。一、申报材料的种类及内容国外贷款项目前期准备的文本材料,主要由备选项目规划申报材料、项目可行性研究报告、项目资金申请报告 相似文献
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专题三国外贷款项目前期工作管理
利用国外贷款的投资项目统称为国外贷款项目。2004年国务院发布的《国务院关于投资体制改革的决定》规定，国外贷款项目（此专题指国际金融组织贷款和外国政府贷款等主权贷款项目，下同）按照政府投资项目进行管理，国外贷款资金按财政预算资金进行管理。国外贷款项目的管理涉及国内和国外两个方面，涉及项目的整个生命周期。 相似文献
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(续上期)专题二:国外贷款条件一般来说,国外贷款根据不同时期的援助合作目标和内容,考虑其融资成本和支持力度,来具体确定一段时间内的贷款条件。国外贷款条件是经常性变化和微调的。不同种类的贷款有不同的贷款条件;同类贷款不同时间、不同批次实施的项目,其贷款条 相似文献
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