基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法

为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。     

基于可见光-热红外视觉监控的车间工人跌倒检测算法

为了解决工厂车间视觉监控存在噪声干扰、光线变化、目标遮挡等问题,提出一种基于多模态视觉监控的工人跌倒检测算法.首先,采用热像仪和可见光相机获取车间内全天候监控图像,结合自适应滤波模型对图像进行降噪处理,以抑制环境噪声对监控图像的干扰;然后,构建一种改进的人体姿态特征提取网络,通过融合串联时间帧合并模块和位姿残差模块,以简化目标检测的特征图尺度,实现监控图像中工人区域被部分遮挡时姿态的实时、可靠预测;最后,设计人体轴线倾角、人体外接矩形框长宽比以及双膝盖点移动速度作为工人跌倒判别性特征,进而实现车间内工人的跌倒判别.在自建数据集和公开数据集上对所提出方法进行验证,实验结果表明,所提出算法的跌倒检测精度分别为95.6%和96.3%,与对比算法相比具有更好的准确性和实时性.     

吊管机工作装置的设计仿真与结构优化

吊管机是重要的管道铺设装备,在当今社会有着广阔的市场前景。工作装置是吊管机的核心部件,其设计水平的高低直接影响到整机的性能。采用虚拟样机技术,对大吨位吊管机的工作装置进行了总体设计,并对工作装置中的关键部分——配重机构进行了仿真分析。以液压缸最大驱动力最小为目标函数,对配重机构进行了结构优化。优化的结果不仅使液压缸的最大驱动力降低了24.9%,而且满足了初始举升力约束、传动角约束等条件,使机构启动更平稳,传动质量更高。     

基于AVL CRUISE的果园自走式电动车辆动力传动系统匹配研究

近年来果园产业迅猛发展,继而要求提高果园机械化水平,如松土、喷洒农药、采摘等需机械车辆来完成。因此本文为果园自走式电动车辆进行动力传动系统匹配研究,推动果园产业机械化。首先根据整车基本参数和性能要求进行理论计算;然后使用动力仿真软件AVL CRUISE进行模拟仿真;最后对仿真结果进行科学分析,验证拟定的动力匹配方案的合理性。最终确定果园自走式电动车辆具体的动力匹配方案,为果园电动车辆的动力传动系统匹配提供一定的参考价值。     

贴标机取标凸轮过渡曲线的设计

根据贴标机取标原理对回转式贴标机进行了工位分析,并在此基础上进行了取标凸轮过渡曲线的设计,归纳了设计过渡曲线的步骤,提出了设计过渡曲线时应考虑的三个要素。     

基于模型的发动机空燃比控制策略研究与仿真

空燃比的精确控制是现代车用汽油机控制最为关键的技术。发动机平均值模型由于其模型简单、计算时间短、使用方便,且能满足控制设计的要求而被广泛应用。基于模型的空燃比控制技术是当前国内外研究的热点。在建立某型汽油发动机空燃比平均值数学模型的基础上设计了稳态工况下模糊自适应PID控制器,并与传统的PID控制器空燃比控制效果进行了对比。设计了瞬态工况下燃油前馈补偿控制器并进行仿真。仿真结果表明在稳态工况下模糊自适应PID控制策略不仅能够满足实际控制需要,而且比传统的PID控制策略控制效果更好。前馈补偿控制策略能满足瞬态工况下空燃比的控制要求。     

基于多参数可调悬置的动力系统隔振性能优化

为提升并保持橡胶悬置的隔振性能,文中提出了一种三向刚度和支撑高度均可调整且各向均有限位的橡胶悬置结构,并对其基本构成和工作原理进行了阐述;以某商用车动力悬置系统为例,在研究了锥角、厚度及高度等参数对轴、径向刚度比例系数影响的基础上,对该悬置结构进行了详细设计,并采用理论计算与刚度试验的方法研究了预载位移与轴、径向刚度的关系,进一步明确了该悬置刚度可变范围;最后,进行了车辆悬置刚度调校及隔振性能测试。结果表明：通过多参数的调整,能够保证动力总成的姿态,并可有效提升动力悬置系统的环境适应性、隔振性能及系统开发效率。     

挖掘机动态力学仿真

为方便挖掘机设计中受力分析,便于液压缸选取,提出利用SolidWorks进行模型设计,采用COSMOSMotion进行动态仿真,得到液压缸受力变化曲线,找到最大受力位置状态,以此为依据选取液压缸,缩短了设计周期。     

车辆高速避让路径跟踪控制策略

建立车辆动力学模型,研究车辆在高速避让工况下的路径跟踪控制策略。基于自抗扰控制设计车辆横摆角速度以及道路曲率2种不同的路径跟踪控制器;设计基于车辆偏航位移和偏航角度加权的线性二次最优控制器;对3种控制器控制效果进行仿真验证,分析路径跟踪侧向位移误差、侧向加速度、前轮转向角以及偏航角度变化。越野车实车测试结果表明,路径跟踪控制策略正确。     

柴油车遥测式不透光烟度计设计

随着机动车保有量的增加,尾气污染问题尤为突出,柴油车作为颗粒物排放的主要污染源,对于柴油车尾气不透光烟度的快速准确检测成为治理超标柴油车的有效手段。为此,本文设计了一种基于英飞凌单片机的柴油车遥测式不透光烟度计。首先根据激光器和光电池的型号,结合单片机AD模块设计放大电路,利用Altium Designer 10软件绘制原理图和PCB图;然后通过Keil软件进行检测程序编写与调试,利用标准滤光片进行标定,采用三次样条插值法进行数据拟合;最后进行实验测试,实验结果表明,遥测式烟度计稳定性高,准确性强,为柴油车尾气不透光烟度检测提供了一种设计方案。