一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法

提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法,根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法,并对加权矩阵进行了数值分析,通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度,来改变各个关节角度的摆动幅度。对平面4R冗余机器人进行了动力学分析,将总能量、总力矩和总时间作为优化目标,利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化,得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间。进行了样机试制,实验结果证明所提方法可行。     

一种新型太阳能电池组件层压机混合加热系统

层压机的加热温度是保证太阳能电池组件质量的关键参数.为解决目前现有工作台的加热系统对工作台表面温度均匀性控制不够精确、易在电池内部产生气泡、影响产品质量和使用寿命的问题,设计了一种混合控温太阳电池组件层压机加热系统,系统由油电混合加热系统、油温自动测控系统和温度设定与显示系统等组成,其基本原理是利用电热丝对工作台进行加热,同时利用油液作为导热介质进行加热温度补偿,从而使加热均匀性得到有效控制,其温度均匀性控制精度可达±1.2℃以内.     

基于VB6.0与SQL Server的汽车制造企业MRP系统开发

根据汽车制造行业的实际生产要求,结合MRP的基本理论,开发出一套基于VB6.0为前台,SQL Sewer2000数据库为后台的企业MRP系统.系统以生产订单作为驱动,能够自动生成月采购计划和月主生产计划,同时系统具有一定的普遍性,适用于其他的一些制造行业.     

机电混合式有载分接开关电弧电流转移过程

为阐明电弧电流转移的过程、机理和影响因素,确定不同半导体器件转移电弧电流的差异,针对机电混合式有载分接开关测试平台进行了试验研究。在理论分析影响电弧电流转移速率关键参数的基础上,分别建立了基于快速控制原型系统的无分流机制及有分流机制电路,获取了固定开断相位下电弧电流的转移参数。通过功率器件测试电路,得到晶闸管(silicon controlled rectifier,SCR)、金属氧化物半导体场效应管(metal oxide semiconductor field effect transistor,MOSFET)和绝缘栅双极性晶体管(insulated gate bipolar transistor,IGBT)的特性参数,确定了电弧电流转移条件及工作机理。通过汇总3种功率器件的关键参数,总结了不同器件在电弧电流转移及开通过程方面的差异。研究结果表明:MOSFET并联支路可实现电弧电流转移参数最优,开关燃弧能量在10-3 J量级,分别约为IGBT和SCR结构相应参数的6.4%和9.3%,电弧电流转移时间<50μs,分别约为IGBT和SCR的85.3%和61.1%。该项工作可为后续...     

低速水下机器人水动力试验系统设计

针对低速水下机器人模型试验测取水动力特性的需求,设计一款满足相似理论要求的室内小型低速开口式直流水洞;利用Fluent软件仿真得到试验段各截面速度分布云图,选出满足试验条件的截面范围;搭建试验平台并进行流场标定,结果表明稳流段速度达到2 m/s,稳流段的流场均匀且稳定,范围大于200 mm×68 mm×300 mm,满足阻塞率不大于25%、试验段长度通常是模型长度3倍的要求,验证了仿真结果的正确性且满足预期水下机器人模型试验的要求。此试验系统适用于速度不大于2 m/s,模型长不大于200 mm,模型来流方向的横截面积不大于5 000 mm2的试验条件。     

台式数控火焰等离子切割机配套除尘设备的设计

对台式数控火焰等离子切割机烟尘的生成机理、除尘方式、除尘效率以及成本方面进行了全面的分析。设计出一种与等离子切割机配套的除尘设备,并介绍了该设备的总体结构、部件的选型和设计。该设备具有成本低、功耗小及效率高等优点。     

飞行模拟机燃油系统建模与仿真

针对飞行模拟机的燃油系统进行研究.分析燃油系统的工作原理,基于液体动力学计算燃油系统参数,使用C语言建立各分系统模型,将燃油系统模型接入飞行仿真实验系统,对燃油系统进行ATG测试.结果表明,建立的模型能达到使用要求.     

基于泰勒公式的热轧层流冷却控制模型

介绍某型轧机的层流冷却系统组成及其数学模型,应用泰勒公式建立了新的线性统计卷取温度模型,分别建立它的反馈模型和自学习模型。并将模型计算结果与现场实测数据进行比较,结果表明此模型精度可以满足现场要求。     

新型复合曲面型砧锻造过程的有限元模拟

以大型钢锭的锻造过程为研究对象,通过了解现有凸面型砧锻造过程的不足,在原有传统V型砧的结构基础上,设计了一种新型复合曲面型砧。以DEFORM分析软件为平台,以KD锻造法为基础,对新型复合曲面型砧进行有限元数值仿真模拟分析,通过大量的模拟结果以确定最优的工艺参数。最后再结合其他型砧对锻造方案进行改进,以达到改善锻坯表层难变形区内金属状态的作用。     

基于QoS 随机性和信任评价的全局动态服务组合

由于Internet环境的开放性和动态性,导致Web服务质量稳定性较差,进而严重影响服务组合的准确度.为此,提出一种基于QoS随机性和信任评价的全局动态服务组合方法.首先,剔除导致客观QoS不稳定的异常值,并估计其真实值;然后,分析服务提供商和用户的信任度,聚合计算主观QoS评价值;最后,结合主、客观QoS约束条件,构建全局动态服务组合优化模型,求解最优组合服务.基于真实和仿真数据的实验结果表明,所提出的方法能够显著提高服务组合的稳定性和准确度.