基于STEAM的机器人竞技平台研发

基于创客和STEAM教育理念研制一种适用于中小学生的机器人竞技平台.通过机器人模块化设计分析和图形编程,达到了满足学生动手改装机器人需求的目的.该平台可以实现多机器人竞技赛和对抗赛,能够实时显示比赛图像、机器人位置信息和运行参数,并提供自动控制和遥控两种控制模式,自动完成实时计分与比赛结果统计,为机器人竞技比赛和中小学生STEAM教育提供了可靠设备.     

含磷极压抗磨剂抗微点蚀性能评价和机理分析

目的 评价三种含磷极压抗磨剂的抗微点性能并分析其作用机理。方法 使用MPR模拟微点蚀试验机考察三种含磷极压抗磨剂（磷型P-1、硫磷型P-2、分散型P-3）的抗微点蚀性能。使用四球试验机、铜片腐蚀试验仪、烘箱、油膜厚度测试仪等，评价添加剂的摩擦、抗腐蚀、抗氧化性能及油膜形成能力，分析添加剂抗微点蚀性能与上述性能之间的关系。借助SEM测试分析不同添加剂的抗微点蚀机理。结果 添加P-3的润滑油GO-3的综合性能最好，GO-3具有良好的抗微点蚀性能，9 h MPR试验的辊子轨道宽度变化率为35.87%。GO-3具有良好的极压抗磨减摩性能，四球机试验测得其最大无卡咬负荷为1441.6 N，磨斑直径为0.38 mm，在试验载荷大于294 N时，其摩擦系数最低。GO-3的抗腐蚀性能良好，铜片腐蚀试验级别为1b。GO-3的氧化腐蚀性低，烘箱氧化试验中钢片评分为1分，且无油泥产生。GO-3的油膜形成能力强，60~120 ℃时弹性流体润滑油膜的厚度为371.2~153.6 nm。结论 分散型磷氮极压抗磨剂P-3化学活性适中，可以避免在摩擦表面发生严重腐蚀或剧烈摩擦化学反应，具有良好的承载、减摩、抗磨和抗微点蚀性能。     

配合物Cu(Him)_2(bmba)_2的合成、结构及表征

采用溶液法在室温甲醇溶液中,以新制备的CuCO3·yH2O、咪唑(Him)和4-溴-2-甲基苯甲酸(Hbmba)为原料合成了单核铜结构标题配合物,用元素分析、红外光谱、热重分析、X-射线衍射表征了其结构。结果表明:配合物属于三斜晶系,P-1空间群,晶胞参数:a=7.681(2),b=8.159(2),c=10.408(2),α=93.22(3)°,β=102.06(3)°,γ=112.50(3)°,V=582.6(9)3,Z=1,μ=4.403 mm-1,F(000)=311,Dc=1.789 g·cm-3。配合物中心Cu(Ⅱ)离子配位数为6,构成CuN2O4较大畸变的八面体配位模式,分子间通过N—H…O氢键沿着[100]方向形成一维超分子链,超分子链间通过芳环π-π堆积作用在(011)面形成超分子层,进而层与层由范德华作用力构筑了三维超分子。     

超声法辅助合成苯偶酰

研究超声波辅助合成苯偶酰的反应条件,实验表明,以冰醋酸为溶剂,三氯化铁作为氧化剂,在超声频率53 kHz,反应温度60℃,反应40 min条件下,可获得75.2%产率,为实验室合成苯偶酰提供了有效方法。     

高性能整数倍稀疏网络行为识别研究

目的 行为识别在人体交互、行为分析和监控等实际场景中具有广泛的应用。大部分基于骨架的行为识别方法利用空间和时间两个维度的信息才能获得好的效果。GCN (graph convolutional network)能够将空间和时间信息有效地结合起来,然而基于GCN的方法具有较高的计算复杂度,结合注意力模块和多流融合策略使整个训练过程具有更低的效率。目前大多数研究都专注于算法的性能,如何在保证精度的基础上减少算法的计算量是行为识别需要解决的关键性问题。对此,本文在轻量级Shift-GCN (shift graph convolutional network)的基础上,提出了整数倍稀疏网络IntSparse-GCN (integer sparse graph convolutional network)。方法 首先提出奇数列向上移动,偶数列向下移动,并将移出部分用0替代新的稀疏移位操作,并在此基础上,提出将网络每层的输入输出设置成关节点的整数倍,即整数倍稀疏网络IntSparse-GCN。然后对Shift-GCN中的mask掩膜函数进行研究分析,通过自动化遍历方式得到精度最高的优化参数。结果 消融实验表明,每次算法改进都能提高算法整体性能。在NTU RGB+D数据集的子集X-sub和X-view上,4流IntSparse-GCN+M-Sparse的Top-1精度分别为90.72%和96.57%。在Northwestern-UCLA数据集上,4流IntSparse-GCN+M-Sparse的Top-1精度达到96.77%,较原模型提高2.17%。相比代表性的其他算法,在不同数据集及4个流上的准确率均有提升,尤其在Northwestern-UCLA数据集上提升非常明显。结论 本文针对shift稀疏特征提出整数倍IntSparse-GCN网络,对Shift-GCN中的mask掩膜函数进行研究分析,并设计自动化遍历方式得到精度最高的优化参数,不但提高了精度,也为进一步的剪枝及量化提供了依据。     

腐殖酸对Re(Ⅶ)在高庙子膨润土中扩散的影响研究

腐殖酸是环境中普遍存在的一种有机物,它能通过络合作用和氧化还原反应影响放射性核素的迁移。本文通过贯穿扩散实验,在不同膨润土密度和不同腐殖酸接触时间下,研究了Re(Ⅶ)在高庙子膨润土中的扩散,得到了有效扩散系数De和容量因子α。结果显示,随着膨润土密度从1 600kg/m3增加至1 800kg/m3,De从1.8×10-11 m2/s减小至0.59×10-11 m2/s。随着腐殖酸接触时间由0d增加到60d,De由0.59×10-11 m2/s增大至0.83×10-11 m2/s。实验得到的α值均小于总孔隙率,说明在腐殖酸存在的条件下,Re(Ⅶ)可能仍以阴离子的形态在膨润土中扩散。     

磷酸盐对Se(Ⅳ)在高庙子膨润土中扩散的影响

高放废物地质处置环境中存在大量的磷酸盐,势必会影响放射性核素的迁移行为。采用贯穿扩散(through-diffusion)法研究了磷酸盐对Se(Ⅳ)在高庙子膨润土中扩散行为的影响。采用自编扩散参数分析程序获得有效扩散系数(De)约为(0.61~1.3)×10-11 m2/s,岩石容量因子(α)约为0.16~0.58。结果表明:磷酸盐浓度对Se(Ⅳ)的扩散行为影响不明显。酸性条件下,Se(Ⅳ)的有效扩散系数和岩石容量因子均升高。由于Se(Ⅳ)能够吸附在膨润土的表面,使得表观扩散系数(Da)降低。而碱性条件下,岩石容量因子小于总孔隙率,Se(Ⅳ)不吸附在膨润土表面。     

伸缩臂履带式起重机力矩保护

针对伸缩臂履带式起重机在超载荷的工况下易发生事故的难题,提出一种理论计算方法来预警.该方法根据倾覆稳定性计算出临界载荷,并根据临界载荷计算变幅油缸力,实时监控变幅油缸力是否超过倾翻载荷,从而达到提前预警的目的,实现起重机动态力矩保护,避免起重机发生倾翻,保护操作者的安全.     

农村留守老人社会支持及主观幸福感调查

农村留守老人和农村非留守老人的社会支持存在差异,社会支持影响农村留守老人的主观幸福感。加强社会支持有助于提高老人的主观幸福感。     

大象无形

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