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工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度.若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度.虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及.鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法.依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较.实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪.该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义. 相似文献
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为研究钎焊温度对接头组织和剪切强度的影响,用Ag-28Cu钎料对ZrB_2-SiC陶瓷与Inconel 600镍基合金进行真空钎焊。结果表明:用Ag-28Cu钎料可获得良好的钎焊接头,接头无明显缺陷;焊缝主要由Ag_(ss)、Cu_(ss)和(Cr,Fe)_7C_3组成;随钎焊温度的增加,剪切强度不断提高;当钎焊温度为840℃、保温5 min时,获得的接头具有最优剪切强度,达到86.6MPa。 相似文献
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以聚丙烯(PP)为基体及纳米云母为改性剂,用混炼法制备纳米云母/聚丙烯复合材料。对未改性的纳米云母、烷基改性的纳米云母及甲基丙烯改性的纳米云母与聚丙烯的复合材料的力学性能和热性能进行比较分析。结果表明,经傅里叶变换红外光谱(FTIR)分析,证实纳米云母已成功改性,由扫描电子显微镜(SEM)分析,云母粉末为纳米级,改性影响了聚丙烯和云母之间的结合性,与未改性的云母相比,改性云母的各项性能较好。通过X射线衍射(XRD)分析,纳米云母不会影响聚丙烯的结晶行为和收缩关系。在力学性能方面,纳米云母(1 phr)虽然可以增加拉伸强度,但随着纳米云母的添加增加至7phr,复合材料变硬变脆而下降,拉伸强度略微下降,冲击强度显著下降,而拉伸模量和表面硬度都提高10%以上,表明改性后的纳米云母与聚丙烯融合性更强。在热性能方面,在7 phr纳米云母添加量下,其维卡软化温度提高约10%,表明添加烷基改性比甲基丙烯改性云母的复合材料稳定性更好;随着云母添加量增加,耐热性提升效果明显,但因改性剂会先裂解,导致改性的纳米云母降低了纳米复合材料的耐热性。 相似文献
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以6061Al作为基质材料,利用液体冶金的搅拌铸造技术及挤压法制备Al2O3颗粒增强的金属基复合材料,选取6061Al添加3种质量分数为5%、10%和15%的Al2O3为研究对象,以改善6061Al/Al2O3复合材料的力学性能。通过SEM分析表明,Al2O3颗粒在6061Al金属基体中的分布相当均匀;由X射线衍射试验结果显示,复合材料中只有6061Al和Al2O3,且不会影响结晶性及6061Al的组织结构型态。试验结果表明,随着Al2O3添加量增加至15%,6061Al/Al2O3复合材料的硬度和抗拉强度均有较大提高,但伸长率略有下降,由于材料孔隙率的提升,致密度下降,从而引起材料的硬度略微下降;分析磨损量与Al2O3添加量及磨损率与滑动距离的关系,结果显示商用6061Al的磨损率最大,而6061Al/Al2O3(15%)复合材料的磨损量最小,并且磨损率最低,这是由于在6061Al中加入Al2O3颗粒,Al2O3颗粒的存在可以减少磨粒对基体的犁削作用,有效提高基体的耐磨性。深入探讨Al2O3颗粒增强的金属基复合材料,发现颗粒增强体以很细的粉末(一般在20 μm以下)加入到金属基中起到提高硬度、强度和耐磨性的作用;然而,Al2O3添加量越来越大时,其对6061Al系列材料的硬度、强度和耐磨耗性等性能将起到负面作用。 相似文献
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以热轧工艺得到的Fe-17Mn-0. 05C钢作为研究对象,先对其实施退火再冷轧,之后在两相区温度650℃下分析其拉伸性能,并通过慢应变速率拉伸(SSRT)方法测试了氢脆性能。研究结果表明:经过冷轧与650℃退火0. 5 h的Fe-17Mn-0. 05C钢中存在众多位错,组织结构也会发生明显改变;随着退火时间增加到300 min时,几乎所有碳化物都发生了溶解;随着退火时间达到60 min时,基体中奥氏体比例的上升趋势出现了降低的现象。经过冷轧的Fe-17Mn-0. 05C钢可以达到很高的力学强度,但不具备良好的塑性,伸长率通常低于10%,当试样完成退火过程后,其塑性将会明显变大,并在10 min时增加到最大值。退火态充氢试样发生了显著改变,生成实心韧窝,使材料获得更高的氢脆敏感性。 相似文献
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采用数值模拟方法研究了两种浇注系统下的节气门体低压充型和凝固过程.分析比较了不同浇注系统下的铸件充型、凝固特点以及铸件缺陷.结果表明:垂直浇注系统使铸件不同部位自下而上平稳充型,实现了金属顺序凝固,减少了易发生缩孔、疏松缺陷的部位,保证了铸件整体质量. 相似文献