智能建造技术协同创新主体互动关系研究

文章分析智能建造技术创新主体的特点，界定并划分智能建造技术协同创新主体互动关系的范畴和类别，建立智能建造协同创新的多方演化博弈模型，揭示智能建造技术协同创新主体互动关系。主要结论为：①智能建造技术协同创新呈现级联性、函数性、动态平衡性、不确定性和指数性特征；②智能建造技术协同创新主体互动关系分为同质性的内部主体互动和异质性的内部主体与外部主体互动，表现出利益共生、成长进化和共享协同的特征；③创新主体之间的互动行为有利于对创新资源进行有效配置，推动智能建造技术的应用。     

农村综合能源系统多层协同优化运行方法

农村综合能源系统通过多种能源的协同互补,在满足农村用户多元化用能需求的同时,能有效提升能源利用效率和用能经济性。首先,在考虑适应农村典型场景的基础上,提出了一种三层协同自律的农村综合能源分层协同运行优化框架。然后,基于农村综合能源系统典型设备,建立了三层农村综合能源系统源-储-荷联合优化调度模型以及相应的优化调度流程。调度模型中冬季通过对沼气发电机组的余热回收与空气源热泵协同对用户供热;夏季对沼气发电机组余热进行回收,并通过溴化锂制冷机与空气源热泵联合对农村用户供冷。最后,对农村综合能源系统多层协同优化方法进行了算例分析,结果表明该优化方法提高了农村居民用能的经济性,验证了所提方法的有效性。     

物理化学实验教学中课程思政的探索

《物理化学实验》是很多工科院校开设的一门必修的、独立的基础实验课，它综合了化学领域中各分支所需要的基本研究工具和方法。本文就物理化学实验课程中思政元素的挖掘及实施进行了探索和讨论。通过本课程培养学生规范严谨的实验习惯、实事求是的科学态度、分工协作的团队精神、勇于探索的创新精神等良好品格，实现与思想政治理论课同向同行，协同育人。     

菌酶协同改善花生粕的饲用品质

花生粕是重要的蛋白饲料原料，但由于其氨基酸不平衡，特别是精氨酸与赖氨酸比例严重失衡（精氨酸与赖氨酸含量比值在3~4，理想的精氨酸与赖氨酸含量比值为1.0），限制了其在动物养殖中的应用。研究了复合酶预处理结合乳酸菌发酵花生粕对其品质的改善。结果表明：经菌酶协同处理后，花生粕粗蛋白质含量由46.4%提高至506%，大分子蛋白明显降解为小分子蛋白，酸溶蛋白质含量由2.3%提高至17.8%，多肽含量由1.6%提高至15.7%，蛋氨酸和赖氨酸含量分别提高了77.1%和42.0%，精氨酸降解率为18.7%，精氨酸与赖氨酸含量比值从3.7降低至2.1，总酸含量由06%提高到4.7%，其中乳酸含量由0.64 mg/g提高至14.63 mg/g。菌酶协同处理后的花生粕抗氧化性明显增强，其中每克菌酶协同处理后的花生粕对羟自由基的清除能力与171.6 mg VC相当，比花生粕（与47.6 mg VC相当）提高了2.6倍。     

形状记忆合金驱动的连续跳跃柔性机器人

针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。     

基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述

连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.