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1.
吴炳坚  朱振中  潘昕荻 《机械制造》2021,59(6):52-56,61
为解决医生临床手工开展髋臼旋转截骨术的难点,基于多轴机械臂设计了一种髋臼旋转截骨手术机器人.在设计中,推导了球形摆锯非实体旋转中心点与机械臂、光学导航三者的手眼标定矩阵方程.应用所设计的髋臼旋转截骨手术机器人对六组髋臼模型进行旋转截骨试验,统计所切割髋臼半径精度、光滑度、圆球率,确认髋臼旋转截骨手术机器人可以用于临床手术.所采用的球形摆锯非实体旋转中心点标定方法还适用于其它类型的手术机器人.  相似文献   
2.
张梁  欧阳联格  刘金武  欧阳莎 《机械》2021,48(11):25-33
为了解决新型铰接式弯管的变形问题,利用ANSYS软件对铰接式弯管进行建模和流固耦合分析,发现原始弯管两侧中部内凹、弯径增大、最大应力超过许用应力,据此提出了导流器错位排布方案.结果 表明:采用方案三错位排布导流器方案、将导流器间距设为70 mm时得到最优方案,优化后的弯管4最大应力由178.12 MPa降低到92.4 MPa、降低了52%,弯管12最大应力由289.52 MPa降低到135.4 MPa、降低了47%,取得了较好的优化效果,为180°弯管导流器设计提供了一种新方案.  相似文献   
3.
以某铝合金厢式半挂车为分析对象,采用有限元法对厢式半挂车的车架强度和厢体刚度进行分析。结果表明:在水平弯曲和扭转工况下,车架应力低于材料的屈服极限,具有较强抵抗破坏的能力。使得厢体的永久变形满足法规要求,刚度满足设计需求,保证半挂车结构的使用可靠性。  相似文献   
4.
在GB/T 228征求意见稿中规定了方法A和方法B速率控制模式,主要分为基于引伸计反馈的应变速率控制,以及根据平行长度估计的应变速率,即通过控制平行长度与需要的应变速率相乘得到的横梁分离速率。采用GB/T 228新标准中规定的不同速率控制模式对连续屈服和不连续屈服试样材料屈服强度(规定塑性延伸强度)进行试验,探讨了不同速率控制模式对于材料屈服强度的影响。结果发现,对于连续屈服试样采用应变速率控制和估计的平行长度应变速率控制,其性能指标未见明显差异。不连续屈服试样当无需ReH时,可以采用应变速率控制或估计的平行长度应变速率控制。当需要ReH时,应采用估计的平行长度应变速率控制。  相似文献   
5.
介绍螺纹锁紧环换热器管箱密封结构特点,分析其载荷传递方式,总载荷最终通过主螺纹传递到管程筒体。目前螺纹锁紧环换热器主螺纹设计中是假设将总载荷平均分配,再对螺纹进行强度校核,但每扣螺纹实际承受载荷是不均匀的。以某螺纹锁紧环换热器为例,参照GB/T 34019—2017《超高压容器》中关于螺纹载荷分布的计算校核方法,计算主螺纹的载荷分布并校核。结果表明:螺纹载荷分布计算结果与有限元模拟相吻合,前四扣螺纹承担超过总载荷的50%,主螺纹校核合格。为螺纹锁紧环结构设计中考虑螺纹承受载荷不均匀的强度校核提供一种可借鉴的方法。  相似文献   
6.
多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点.  相似文献   
7.
为解决医师手工开展颈椎前路手术的临床痛点,基于机械臂设计了颈椎前路手术机器人系统.在设计中,完成了颈椎术中定位匹配系统,推导了磨钻工具与机械臂、光学导航的标定,并应用了基于六维力传感器的机械臂柔顺控制技术.通过对颈椎全段模型骨进行磨钻试验,确认颈椎前路手术机器人系统的手术精度达到要求,可应用于临床手术,具有良好的市场前景.  相似文献   
8.
通过对生物运动机理的深入研究分析,基于仿生学设计了一款具有主-被动变刚度柔性回转关节的单腿机器人,以追求更好的稳定性、更快的运动速度及更高的能量利用率为目标,基于综合应用动力学、碰撞理论和机械振动建立了机器人腾空相和着地相,以及落地碰撞和起跳冲击的动态模型,针对柔性回转关节的主-被动变刚度对纵向弹跳频率、落地碰撞和起跳冲击的影响规律进行深入系统的研究,并进行了相应的仿真验证.验证了被动变刚度有效地降低着地相支撑腿的振动频率,增加刚度,降低支撑期下肢受力时的机械震颤.柔性回转关节通过主动变刚度增大刚度能够缩短触地时间,提高弹跳的频率,且可以适应不同的地面.主-被动变刚度柔性回转关节对单腿的弹跳运动,提高了跳跃的稳定性、适应性,为足式机器人的后续研究提供了实质性的基础.  相似文献   
9.
对Nb521铌合金进行了电子束焊工艺试验研究,优化了工艺参数,分析了焊缝表面成形及焊接接头组织、常温和高温力学性能。结果表明:Nb521具有良好的电子束焊接性能,焊缝常温拉伸强度、屈服强度均能达到母材的95%以上,延伸率达到母材的86.7%,在1 600℃以下焊缝性能良好。  相似文献   
10.
随着化工产业的迅猛发展,化工设备完整性是化工安全生产的基石,是化工安全事故三大原因之一物的不安全状态。文章中对PSM(过程安全管理)中如何提高MIQA(机械完整性与质量保证)从工艺安全关键设备维护保养的培训、备品备件质量控制、测试和检查、维修以及可靠性改进上进行了浅析,在公司设备运行上取得了良好效果。  相似文献   
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