协作机器人抓握式柔性夹持器设计

参考变色龙手指抓握原理,使用热塑性聚氨酯材料设计制作了一种协作机器人抓握式柔性夹持器.利用SOLID-WORKS软件建立柔性夹持器模型,并进行结构拓扑优化.将优化完成的柔性夹持器模型导入有限元分析软件WELSIM中进行静力学分析,并通过抓取试验验证了柔性夹持器的有效性.综合分析结果发现,设计的柔性夹持器具有较好的自适应性,能够实现较高的工件抓取率,有利于保护被抓取物体.     

自适应跳频系统抗部分频带干扰性能分析

由于部分频带干扰对跳频通信系统危害最为严重,而自适应性的引入将大大改善跳频系统的抗干扰能力。文中在常规跳频系统的基础上给出了一种自适应跳频系统,通过介绍自适应跳频系统原理,引入了双态信道模型,分析了在部分频带干扰条件下系统的误码率。在Matlab平台上对文中所给系统的性能进行仿真,并与常规跳频系统进行对比。仿真结果表明该系统能够自适应的去除干扰频点,调整跳频图案,从而使得抗干扰性能得以改善。在阻塞率为0.2时,自适应跳频系统的误码率仅为常规系统的百分之一,能够有效抵抗部分频带干扰的影响。     

掘进机截割部混合动力传动系统设计与分析

为提高掘进机在深部煤岩工况下自适应性和掘进能力,分析了现有纵轴式悬臂掘进机在掘进时的工作特点以及截割部存在的问题,提出基于行驶系液压动力与原截割电机转矩耦合的截割部混合动力传动方案。对新截割传动系统进行合理的参数匹配并建立相关部件的力学模型,探索了不同工况下混合动力传动系统的工作模式。对新型掘进机的自适应性以及突变工况下系统缓冲特性进行了模拟分析,结果表明：新型混合动力截割系统能够有效适应负载变化,主截割电机可维持在恒功率高效率点附近工作;液压系统的柔性对突变工况下的冲击载荷有明显的缓冲作用。分析结果对新型采掘装备设计提供参考。     

核设施管道检测机器人系统研究

提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。     

水平轴潮流能水轮机复合材料叶片自适应性研究

叶片是水轮机中潮流能向机械能转化的核心部件,直接影响水轮机的水动力性能和结构性能。以水平轴潮流能水轮机复合材料叶片为例,基于复合材料弯扭耦合理论,采用双向流固耦合方法研究了叶片的自适应性。结果表明,采用对称铺层方式的复合材料叶片,可提高水轮机的能量利用率,并在较大的速比范围内使水轮机保持较高的效率;降低叶片上的应力集中,可改善结构性能;对称铺层可利用叶片的弯扭耦合特性,使叶片具备自适应性,从而提高水轮机的水动力性能和结构性能。     

基于GOOSE技术的自适应性微网保护系统

由于目前分布式电网中发电设备等级不同,且微网自身存在两个运行模式(即并网模式、孤岛模式),其故障电流会存在较大幅度的变化。因此,传统的固定电流继电器保护方案已不再适应新的环境,需要进行改进。提出了一种利用基于GOOSE(Generic Object-Oriented Substation Event)技术的通信模块对微网进行监控,并根据系统参数变化来更新继电器操作电流的微网保护系统。系统的设计使微网能够对其内部设备(如分布式电源等)的连接或断开等动态变化进行实时响应。采用OPNET仿真软件来验证其性能,结果显示,GOOSE通信模块符合微网保护方案的延时要求。     

机床夹具设计自适应专家系统研究与应用

传统机床夹具设计受夹具设计者经验和知识水平影响明显,且设计周期长、效率低、成本高、柔性差,亟待纳入计算机辅助设计系统,为此本文研究设计了具有夹具资源、推理规则等多方面自适应性的专家知识库,制定了符合夹具设计原理和要求的模糊推理规则和推理方法,建立了专家系统层次模型,研发了计算机辅助夹具设计专家系统,有效减少了夹具设计中的重复劳动、提高了设计效率、降低了人为影响因素,并在企业中实践证明了上述理论、方法和系统构架的正确性和合理性。     

基于改进GHSOM的运动想象脑电信号自适应识别方法

为解决运动想象脑电信号(MI-EEG)的识别方法泛化能力受限和自适应性差等问题,对传统的生长、分层自组织映射神经网络(GHSOM)进行改进,并提出一种主成分分析法(PCA)与改进的GHSOM神经网络(IGHSOM)相结合的脑电自适应识别方法。由于IGHSOM能够根据上一层扩展神经元的量化误差进行自动分层判断,使得其不仅对数据映射更加准确和详细,而且增强了网络的稳定性和自适应性。基于脑机接口(BCI)竞赛数据库,利用PCA进行特征提取,以IGHSOM为分类器进行实验研究。结果表明,该方法获得了较高的识别精度,验证了GHSOM改进策略及该识别方法的正确性和有效性。     

监控分站多通道复用的自适应采集模块设计

本着方便用户使用和维护的原则,针对监控分站前端接口提出一种新的设计方案,通过软硬件协同工作,使任一输入接口可接多种输出形式(频率200～1000Hz、电压0～5V、电流1～5mA、触点型开关信号)的传感器,采集模块可自适应的区分输入信号类型,实现输入通道的通用化。