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1.
针对定位数据的统计特性未知且易受异常值干扰而影响协同目标跟踪性能的问题,提出一种重尾非高斯定位噪声下的鲁棒协同目标跟踪方法. 该方法假设定位噪声服从多元学生t-分布,建立联合估计目标状态与定位噪声参数的贝叶斯模型. 针对目标状态与噪声分布参数相互耦合而难以计算联合后验分布的问题,应用变分贝叶斯推断原理和平均场理论对后验分布进行解耦,将目标状态与定位噪声参数的联合后验分布估计问题转化为最优化问题,以交替优化的方式实现系统参数的在线递推估计. 对提出的协同目标跟踪方法进行测试. 仿真结果表明,当定位数据中存在未知的野值噪声时,提出的协同跟踪算法具有较好的鲁棒性.  相似文献   
2.
针对存在未知扰动条件下板球系统的轨迹跟踪控制精度不高的问题,研究了一种基于指令滤波的误差反步控制方法。首先,建立板球系统模型,引入二阶指令滤波器,滤除小球位置和速度状态变量的噪声干扰。其次,逐步选取李雅普诺夫函数,设计误差反步控制器,克服系统受到的外界干扰,实现对输入信号的渐进跟踪控制。最后,通过李雅普诺夫理论证明系统稳定性。仿真结果表明,该控制器能够有效抑制干扰,精确地完成轨迹跟踪任务。  相似文献   
3.
朱瑞  姜俊  查纯喜 《上海涂料》2022,60(1):28-31
真石漆的配方和施工工艺对施工用量具有较大的影响,较优的真石漆配方及合适的施工工艺可以大大降低其施工用量,从而降低成本.系统地分析了真石漆砂型级配、施工配套和喷涂气压对真石漆施工用量的影响.  相似文献   
4.
王少博  张成  苏迪  冀瑞静 《兵工学报》2022,43(5):1032-1045
旋转弹的电视摄像头拍摄画面会产生旋转及抖动模糊,在预先侦查目标数据较少且末制导段视野目标较小的情况下,目标难以精确探测,为此提出一种基于改进YOLOv3和核相关滤波(KCF)算法的目标检测与跟踪算法,通过深度学习实现目标的自动检测。制作模拟山地打击场景的数据集,基于少量数据样本的前提,模拟不同天气、光照、运动及旋转模糊等复杂环境,完成在网络学习中数据的增强和扩充;通过在YOLOv3网络基础上添加Inception多尺度分支结构,增加网络对于目标不同尺寸的适应性,减少网络层数,更能适应对小目标的检测;在实现目标定位方法上,将目标检测与跟踪算法相融合,提出一种目标丢失判别机制,并利用弹道的速度—时间信息更新目标跟踪框尺度。仿真实验结果表明,相比原始算法,改进算法能更有效实现复杂环境下的目标检测和跟踪。  相似文献   
5.
6.
左帅  刘成昊  张笑  陈明 《工程机械》2022,53(3):54-58+10
根据工程车辆自动驾驶系统架构,从作业协同角度提出路径跟踪精度及平顺性要求,分析工程车辆自动驾驶路径规划与跟踪工作原理,提出基于LQR的路径跟踪技术。建立车辆运动学模型,推导LQR优化求解过程。通过仿真分析及实车测试,验证LQR路径跟踪算法对工程车辆路径跟踪精度及平顺性具有较好效果,能够满足协同作业要求,有利于提高作业协同效率与质量。  相似文献   
7.
以上海市白龙港污泥处理处置二期工程为例,介绍了鼓泡流化床焚烧炉内衬材料的设计情况,给出了喷涂料施工程序,总结了施工过程的质量控制技术要点,并对烘炉后焚烧炉耐材施工质量效果进行了验证。喷涂料施工前,通过试喷确定施工工艺参数,通过绘制喷涂区块排版图来指导现场施工,在控制每区块厚度和喷涂质量的同时使整体喷涂质量达到标准。在喷涂施工过程中,根据试喷工艺参数控制好加水量、气压、喷枪角度等确保喷涂质量。完成焚烧炉耐材施工全部工作后,在烘炉阶段,根据实际施工环境、材料加水量,理论烘炉温升曲线0~125℃温升阶段,由5 h调整控制在8 h,放缓温升速度,避免温升过快导致水分排除不畅,减少裂纹产生。该工程焚烧炉内衬耐火喷涂料施工质量达到了控制标准要求。  相似文献   
8.
赵鹏翔  白玉  马文  尹雪  王誉  娄树普  王强 《表面技术》2022,51(1):325-331
目的 采用悬浮液等离子喷涂技术,在烧结Nd-Fe-B磁体表面制备结构完整、厚度可控、结合力较强的Dy2O3涂层,并通过晶界扩散提高Nd-Fe-B磁体的矫顽力。方法 制备Dy2O3悬浮液,在烧结Nd-Fe-B表面,利用悬浮液等离子喷涂技术制备Dy2O3涂层。利用激光粒度仪测试粉体粒度。采用光学显微镜、扫描电子显微镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射仪(XRD)对Dy2O3涂层的显微形貌、组织结构和物相组成进行分析。通过涂层附着力自动划痕仪测试涂层的结合力。利用NIM-2000H自动磁性能测量仪对烧结Nd-Fe-B磁体的磁性能进行测试分析。结果 875℃的晶界扩散Dy2O3使磁体的矫顽力从1161.19 kA/m增加到1277.74 kA/m,剩磁下降0.01 T。矫顽力得到较高提升,且剩磁略微下降。SEM和EDS分析结果表明,晶界组织形貌的改善和(Nd,Dy)  相似文献   
9.
经过液氮循环工艺获得了塑韧性更优的Fe基粉末,通过超音速火焰喷涂(high velocity oxy-fuel,HVOF)法对建筑用316L钢基体表面造成高速撞击生成Fe基粉末涂层,分析涂层摩擦学特性与液氮循环工艺间的关系。研究结果表明:液氮循环处理粉末和未处理原始粉末都属于非晶态,粉末外观形貌都属于椭球形,没有开裂或破碎。在液氮循环处理粉末涂层组织中只存在少量的未铺展颗粒,孔隙率也发生了明显减小,形成了更致密组织。采用液氮循环方法来改善粉末塑性,使粉末以更好的铺展状态完成沉积过程。经过液氮循环处理的粉末涂层可以获得更稳定的摩擦学性能,形成了更致密的组织,孔隙与裂纹数量明显降低,摩擦系数明显减小,主要发生氧化磨损,表现出更低的磨痕深度与磨损率误差。  相似文献   
10.
王潋  李烨  陈霄  罗荣  完颜娟  唐嘉钰 《兵工学报》2022,43(Z2):20-25
为实现复杂海洋环境下无人艇对期望航迹的精确跟踪和安全航行控制问题,对目前用于无人艇航迹跟踪控制的视线导引策略进行了详细研究,可分为基于前视距离的视线导引策略和基于包围圈的视线导引策略两大类,并分析了两类算法各自的优缺点。建立无人艇数学模型,基于前视距离的视线制导策略和PID控制思想设计无人艇航迹跟踪控制算法。仿真实验结果表明:所提算法具有良好的航迹跟踪控制效果,可为现阶段我国无人艇自主航行控制技术的研究和无人艇装备建设提供参考。  相似文献   
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