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1.
本研究建立起门式起重机车轮—轨道耦合动力学模型,基于ABAQUS/Implicit隐式动力学分析算法,探讨起重机轮—轨摩擦系统的振动特性。结果表明,系统低频模态表现为起重机主梁/轨道的弯曲变形,中频模态表现为起重机主梁/轨道的弯曲加扭转变形,而高频模态表现为主梁—轨道—车轮三者的耦合运动。在车轮与轨道摩擦过程中,车轮侧向产生持续的摩擦自激振动,轮—轨之间可能产生"啃轨"现象。相比之下,车轮的切向振动和法向振动强度相对较弱,主要产生在车轮运动的初始阶段,且切向振动强度明显大于法向振动,这可能导致所提升物体的切向偏摆更加剧烈。频域分析结果表明,车轮与轨道均能产生频率约为566 Hz的振动,起重机轮—轨之间的摩擦振动具有多频复合特征,是一种部件耦合与独立振动并存的非线性动力学行为。进一步地,本研究对车轮载荷不对称状态下的系统动力学响应进行分析,结果表明车轮载重较大一侧的侧向振动增强,而车轮载重较小一侧的切向振动和法向振动在初始阶段波动更为剧烈。由于载重不同,两侧轨道接触应力变化差异明显,载重更小的一侧可能出现短暂的轮轨分离与重新接触现象,这导致起重机轮轨系统的最大应力位置随着时间不断发生变化... 相似文献
2.
针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器,实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数,计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩,并实时修正车辆四轮独立驱动转矩,有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明,该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。 相似文献
3.
针对新能源车辆齿轮接触特性不明的问题,对新能源车辆轮边减速器动态接触特性进行了研究。首先,基于齿轮接触理论,建立了轮边减速器的三维模型及有限元模型,应用有限元分析软件进行了动态接触仿真分析;然后,将理论计算结果与有限元仿真结果进行了对比,对有限元模型的可靠性进行了验证,进一步对比分析了不同负载、转速对传统燃油和新能源车辆轮边减速器各齿轮最大等效应力、变形量的影响;最后,分析了不同摩擦和刚度对新能源车辆轮边减速器动态接触特性的影响。研究结果表明:新能源车辆轮边减速器各齿轮最大等效应力、变形量显著大于传统燃油车;随负载和转速增大,各齿轮最大等效应力、变形均有不同程度增大,相邻条件转速下太阳轮最大等效应力值增幅达31.2%,太阳轮齿顶变形量增加0.680 1 mm;随摩擦和刚度增大,齿轮齿面最大接触应力增大,刚度增大,齿面穿透深度减小。 相似文献
4.
一般机构定位方式采用十字码盘定位机构,在制造误差和装配误差存在的情况下,十字码盘定位机构不能保证两轮之间的夹角为绝对的90°,使其测量的位置坐标信息产生误差。这里描述了一种三角码盘定位机构,采用正三角形框架,在三角形顶点分别固定三个正交万向轮,每个轮子轴上安装一个码盘,并用万向节-滑块机构连接三角码盘定位机构与本体,使之更好地贴合地面,实现更加准确地测量位置坐标信息。这里给出了十字码盘定位机构和三角码盘定位机构的系统结构图,分别进行了理论上的结构误差分析,求出了两种定位机构的误差补偿关系式,根据实际测得的角度误差值大小进行补偿,使得定位机构在运行过程中的测量值更加精确。 相似文献
5.
赵玮 《承德石油高等专科学校学报》2021,23(3):43-47
利用STM32F103VET6单片机、步进电机驱动器、两相四线步进电机及麦克纳姆轮小车制作了可以在平面内进行全向移动的智能小车,该小车可以实现在平面内的前进、后退、左平移、右平移及沿中心旋转等各种动作.在系统中,通过STM32单片机输出PWM脉冲来控制步进电机旋转,通过调节电机驱动器上的细分可以有效地降低运行时的振动和噪声.该系统成本低,响应快,运行稳定,可靠性高. 相似文献
6.
《锻压技术》2021,46(7):118-123
对于3003-H24铝合金的三滚轮推弯工艺,通过对加工过程中模具位置变化的分析,得出前期研究的弯管成形半径理论计算结果比实测结果偏小的原因,进一步通过对弯管力的计算,并结合有限元分析,得出弯管力与弯管成形半径成反比,弯管力对模具位置变化的影响极小,主要应考虑设备的零件间隙;通过对弯管成形半径的修正量与理论加工半径、弯管力的关系,以及弯管力与设备零件之间的间隙变化量的关系进行研究,结合图形分析的方式,结果表明,弯管力达到一定值后,继续增大对零件之间的间隙变化量影响不大,对于所使用的弯管机及弯管方式,弯管力大于100 N后,间隙变化量趋于稳定,弯管成形半径的修正量主要取决于理论加工半径。对于弯管加工,只要根据实际所需弯管成形半径,计算出理论加工半径,并对其进行相应修正,即可提高加工的准确性。 相似文献
7.
8.
为了提高四轮转向(4WS)汽车的操纵稳定性和主动安全性,建立汽车二自由度四轮转向模型和系统状态方程,应用LQR最优控制理论建立了以横摆角速度和质心侧偏角为优化目标的四轮转向线性控制二次型最优控制模型,并基于路径跟踪策略建立预瞄驾驶员方向控制模型。基于"人-车-路"闭环控制系统,在Matlab/Simulink、CarSim联合仿真环境下对普通前轮转向、前后轮转角比例控制、LQR控制的控制效果进行验证。结果表明:LQR控制器能够很好地改善汽车质心侧偏角和横摆角速度的动态响应特性,高速控制效果最佳,基于LQR控制的4WS汽车具有更好的道路循迹能力、高速稳定性和主动安全性。 相似文献
9.
10.
为发挥轮式机器人移动速度快和腿式机器人机动性能强的优势,提出一种可实现轮式和腿式切换的新型张拉变径步行轮。通过对两杆三索平面张拉整体结构中拉压构件的等效替换,提出了一种新型张拉整体结构。在此基础上,给出了张拉变径步行轮的基本单元结构、单元连接方法和最优轮毂数。为克服由于自由度多导致刚性差的缺点,给出了张拉变径步行轮自由度约束的方法和弹性构件等效集成方式,从而使得张拉变径步行轮装配简单、运动平稳以及可负载支撑。结合最小势能原理对张拉变径步行轮张拉单元进行运动学分析,得到了张拉变径步行轮的结构参数和展收比。通过实验,对张拉变径步行轮各项功能的可实现性进行了验证。 相似文献