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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。 相似文献
2.
为研究在常温(21±1)℃条件下不同搅拌方式对于厌氧氨氧化污泥复壮及运行影响,采用3组反应器(R1、R2、R3)搅拌方式分别为连续搅拌、间歇搅拌、间歇搅拌方式(R2、R3转速不同),对系统复壮及运行过程的脱氮性能、颗粒污泥性能等进行分析.结果表明,R1、R2、R3分别用10,2,2 d的时间氨氮、亚硝酸盐氮去除率接近100%,R2、R3的厌氧氨氧化速率更高,更适合厌氧氨氧化菌生长;周期实验结果可知,间歇搅拌方式形成的水流流化状态较弱,使反应器呈较低溶解氧的时间较长,更易抑制AOB活性,从而提高厌氧氨氧化菌活性;R1系统提供剪切力大,且持续与基质溶液接触,产生EPS多,稳定运行时期末,R1、R2、R3的颗粒污泥平均粒径为723,675,649μm. 相似文献
3.
在液相条件下以苯甲醇为原料,次氯酸钠溶液为氧化剂,2,2,6,6-四甲基哌啶-1-氧自由基(TEMPO)为氧化催化剂,在连续流微通道反应器中液相氧化合成苯甲醛。考察了苯甲醇与次氯酸钠溶液的物质的量配比、催化剂用量、反应温度、溶剂以及停留时间对苯甲醛合成的影响,并进行了工艺优化。结果表明:当次氯酸钠与苯甲醇的物质的量比为1.25∶1、苯甲醇与TEMPO的物质的量比为1∶0.01、苯甲醇与DMF的体积比为1∶10、 pH=8、反应温度为0℃、停留时间为10min时,苯甲醛的收率可达95.1%。 相似文献
4.
利用扫描电镜分析了DP980-GA双相钢镀层表面出现色差斑和黑点缺陷的原因,阐述了缺陷形成的机理。结果表明:退火炉加热段的湿气氛不充分、氢气含量过高,快冷段的带钢温度过低,引起Mn、Cr等合金元素在基体表面的氧化富集,影响Zn-Fe之间的扩散均匀性;带钢经热处理后入锅温度过高,镀层的热镀锌合金化程度加剧,导致基体铁从金属氧化物边界扩散显著。在实际生产中,通过调整退火炉的湿气氛注入量,注入方式由带钢的单面改为双面;提高带钢的快冷温度;降低炉内热区的氢气含量和带钢的入锅温度等措施,合金化镀层表面的色差斑和黑点缺陷得到了较好控制。 相似文献
5.
Weihang Sun Dongfang Liu Minghui Zhang 《Frontiers of Chemical Science and Engineering》2021,15(6):1427
The dye industry produces a large amount of hazardous wastewater every day worldwide, which brings potential threaten to the global environment. As an excellent method for removal of water chroma and chemical oxygen demand, electrocatalytic methods are currently widely used in the treatment of dye wastewater. The selection and preparation of electrode materials and electrocatalysts play an important role on the electrocatalytic treatment. The aim of this paper is to introduce the most excellent high-efficiency electrode materials and electrocatalysts in the field of dye wastewater treatment. Many electrode materials such as metal electrode materials, boron-doped diamond anode materials and three-dimensional electrode are introduced in detail. Besides, the mechanism of electrocatalytic oxidation is summarized. The composite treatment of active electrode and electrocatalyst are extensively examined. Finally, the progress of photo-assisted electrocatalytic methods of dye wastewater and the catalysts are described. 相似文献
6.
目的 通过控制微弧氧化工艺参数来优化纯锌的耐蚀性,以实现临床降解的可控性.方法 通过设置正向电压、反应时间、占空比、负向电压和分段处理等,在纯锌表面制备微弧氧化膜层.利用扫描电镜(SEM)观察膜层的表面形貌和截面厚度,结合能谱仪(EDS)和X射线衍射仪(XRD)分析膜层元素和相结构,采用表面张力测量仪和电化学极化曲线分析润湿性和耐蚀性.结果 通过提高正向电压,降低占空比,控制处理时间和负向电压,可有效降低膜层孔隙率和腐蚀速度.微弧氧化处理可明显增强试样表面亲水性,分段处理对润湿性和耐蚀性有显著影响.当正向电压为300 V,占空比为10%,反应时间为5 min,负向电压为–100 V时,可获得亲水性好、耐蚀性强的微弧氧化膜层,其孔隙率为10.95%,膜层厚度为5.29μm,腐蚀电流密度达5.74×10–6 A/cm2.结论 微弧氧化处理可明显增强纯锌表面润湿性,可通过调节不同微弧氧化工艺参数改变膜层结构,优化其亲水性和耐蚀性. 相似文献
7.
目的 研究钨合金超声椭圆振动切削表面完整性的变化规律,为实现钨合金高表面完整性加工提供理论基础.方法 设计单因素试验,采用单晶金刚石刀具开展钨合金超声椭圆振动切削试验,并与普通切削进行对比,研究不同切削深度下超声椭圆振动对工件表面形貌、表面粗糙度、微观组织、位错密度、显微硬度以及表面残余应力的影响.结果 普通切削或超声椭圆振动切削后,工件表面的位错密度、显微硬度以及残余应力均随着切削深度的增加而增大,且亚表面的晶粒都发生了一定程度的塑性变形,并出现了晶粒细化.与普通切削相比,超声椭圆振动切削可以有效抑制加工过程中鳞刺和犁沟的产生,改善表面粗糙度;工件表面会产生更高的硬化程度、残余压应力和位错密度,位错密度的量级在108 mm–2;亚表面的变质层厚度更小.结论 相比于普通切削,超声椭圆振动切削可以降低表面粗糙度,增大表面残余压应力,提高工件表面完整性. 相似文献
8.
Lucas A. Herweyer Elizabeth J. Opila 《Journal of the American Ceramic Society》2021,104(11):5908-5922
Hi Nicalon, Hi Nicalon S, Sylramic, and Sylramic iBN SiC fibers were exposed to ~60 μg/cm2 of Na2SO4 in a 0.1% SO2/O2 gaseous environment for times between 0.75 and 24 h at 1000°C. After exposure, the corrosion products were characterized using SEM, EDS, ICP-OES, TEM, and EFTEM to determine their high-temperature resistance to Na2SO4 and key reaction mechanisms. All SiC fiber types tested in this work exhibited little resistance to Na2SO4 deposit-induced attack relative to their behavior in dry O2 environments. It was found that Hi-Nicalon displayed the least resistance to Na2SO4 deposit-induced attack due to excess carbon content resulting in the formation of a highly porous crystalline oxide and promotion of basic corrosion conditions. All fiber types formed a crystalline SiO2 reaction product, either cristobalite or tridymite. Sylramic and Sylramic iBN formed a crystalline SiO2 reaction layer containing TiO2 needles due oxidation of TiB2 particles. Additionally, Na2SO4 deposits resulted in pitting of all fiber surfaces. 相似文献
9.
为确定花生牛轧糖储藏过程中哈变的原因及其改进方法,研究分析不同温度条件下储藏的带壳和脱壳花生的氧化稳定性以及添加经不同方式处理的花生制备的牛轧糖品质。结果表明:在室温(25 ℃)、37、60 ℃下储藏过程中,带壳花生比脱壳花生氧化速度慢,在室温下储藏58 d后,带壳生花生的过氧化值均无明显变化且始终小于2 mmol/kg;脱壳生花生在37 ℃下因为微生物的影响,过氧化值较60 ℃下变化更快,37 ℃条件下最高达16.07 mmol/kg;烘烤后的熟花生在37、60 ℃储藏条件下过氧化值变化均较快,温度越高速度越快,但带壳较脱壳变化略慢;带壳烘烤花生比脱壳烘烤花生在花生牛轧糖中的氧化速度慢,经验证能适当延长花生牛轧糖的保质期。 相似文献
10.