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1.
比例阀控气动位置伺服系统数学模型的建立及研究   总被引:7,自引:1,他引:6  
本文从气动位置伺服系统的结构及特性方程出发,推导出系统结构方框图,由此得出了描述系统的四阶线性模型,并对模型参数的变化问题进行了讨论。最后对伺服系统实际控制过程中的传递函数进行了仿真及试验研究,得出了具有实际应用价值的系统数学模型。  相似文献
2.
灵巧手中霍尔传感器测角精度的仿真研究   总被引:6,自引:1,他引:5  
霍尔角度传感器通过检测转动磁铁产生的磁场,对仿人灵巧手指的关节转角进行非接触测量.通过有限元分析方法计算永磁铁周围磁感应强度的空间分布,研究磁铁与传感器的相对安装方位、磁铁与传感器间气隙的大小,以及磁铁的尺寸形状对传感器测角精度的影响,得到应用霍尔传感器与磁铁的选型方案,并指出在一定空间内多对霍尔传感器测角时,非配对磁铁对传感器的干扰不大,在灵巧手各个关节中使用霍尔传感器测量角度的方案可行.  相似文献
3.
气动人工肌肉驱动特性实验研究   总被引:4,自引:2,他引:2  
该文设计了气动人工肌肉驱动特性实验台的计算机辅助测试系统。此实验系统可以对气动人工肌肉的内部气压,张力及其收缩量进行精确的测量与控制,实验表明此实验台操作简单,实验数据准确。利用该实验台,进行了气动人工肌肉驱动特性的实验,分析了人工肌肉3个参数间的关系。  相似文献
4.
模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用   总被引:3,自引:0,他引:3  
介绍了模糊PID控制算法 ,并将其应用到气动人工肌肉的位置控制中 ,实验表明 ,相对于PID控制 ,模糊PID控制器的参数在线自调整能力使位置控制的响应速度、精度都有不同程度的提高 ,消除了超调量 ,稳态无误差 ,具有很强的自适应性  相似文献
5.
气动人工肌肉设计简单并具有独特的仿生性 ,该文应用气动人工肌肉驱动器设计了一个六足爬行机器人 ,从仿生学角度对这个机器人进行了步态规划。文章对机器人的三角步态选择和两层板式机械结构的设计作了详细介绍。  相似文献
6.
气管道流量特性参数的分析研究(二)   总被引:3,自引:3,他引:0  
在本刊2004年第4期刊登的文章“气管道流量特性参数的分析研究(一)”中,给出了气管道流量特性的扩展表示式,并运用最小二乘法来求解流量特性参数临界压力比b。同时,通过试验研究还发现,不同的气管道不同的长度,所求解得到的b、C和n都是不同的,因此该文研究了这3个参数与气管道长径比(气管长度与直径的比值)间的数学关系。  相似文献
7.
气动人工肌肉驱动关节PID位置控制研究   总被引:3,自引:2,他引:1  
气动人工肌肉是一种具有柔顺性的新型驱动器。文章在对人工肌肉及其驱动关节进行实验研究及建模的基础上,采用PID方法对人工肌肉驱动的关节进行了位置控制的研究,取得了较为理想的控制效果。  相似文献
8.
作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容,首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明,一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。  相似文献
9.
气动爬墙机器人   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文根据真空吸附原理,采用先进的气动元器件设计一个能在垂直墙面上,通过脚步行进方式,在四个方向垂直移动的气动爬墙机器人。其控制系统采用可编程控制器,实现5个基本动作的逻辑控制和顺序控制。  相似文献
10.
文章以单支气动人工肌肉为研究对象,分别构造了PID控制器及单神经元自适应PID控制器进行位置控制。实验证明:运用单神经元自适应PID控制器,系统响应时间快,稳态精度高,有较好的控制效果。  相似文献
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