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1.
GPS与测距法的融合模型在机器人导航中的实现   总被引:1,自引:0,他引:1  
分析了GPS信号的误差对移动机器人定位精度的影响。提出了GPS信号与测距法的融合模型。即通过计算机器人当前位置估计值与GPS信号值的欧几里德距离d,得出融合系数β,β值的大小反映了此时GPS信号与测距法融合时各自所占的比值。该融合模型保证了GPS信号误差对移动机器人的位置估计的影响降到最低。从仿真结果看出,当GPS信号发生突变时,该融合模型仍能提供相对准确的位置估计。在实验中还采用了不断优化、调整方向角并设置假想目标位置的导航算法,从而使得机器人在接近目标位置时不会迷失方向而达到理想的目标位置。试验结果表明:机器人的定位精度有很大提高,在自动导航时其行驶轨迹控制在5cm~10cm的误差范围内。  相似文献
2.
斗轮轮体双向结构渐进优化   总被引:1,自引:0,他引:1  
采用双向结构渐进优化方法(BESO)研究斗轮轮体结构优化问题,获得了较清晰的结果.斗轮轮体为典型的循环对称结构,其几何特征导致其无法划分为均匀一致的网格,造成单元灵敏度与单元体积直接相关,优化结果具有体积依赖性,无法获得正确的结果.针对这一情况,并以单元灵敏度密度为依据进行双向结构渐进优化,在其中采用灵敏度密度过滤方法抑制棋盘格的产生,使用 EPCM 方法实现单元增删.结果表明,该方法在工程实际上有很大的灵活性和实用性.  相似文献
3.
水力清洗阳极板喷除机构的虚拟样机设计   总被引:1,自引:1,他引:0  
在水力清洗阳极板执行机构的设计中,采用虚拟样机技术,设计了独特的剪式升降台.通过对升降台的动力学仿真分析,得出各关键节点的力学参数.基于动力学分析结果,运用有限元分析的方法对易失效部件进行强度校核.验证设计的可行性.实践表明,采用虚拟样机技术,将运动仿真分析与以有限元为基础的静力仿真分析结合起来,可以很好地完成运动机构的设计.  相似文献
4.
在移动机器人的定位中,测距法是广泛使用的方法之一。本文对移动机器人采用测距法定位时的系统误差进行了分析,得出了其系统误差产生的两个主要原因。提出了补偿误差的方法。通过在两轮驱动移动机器人MKⅡ上的实验显示出,该方法简单、实用,校正后的定位精度比校正前提高了10倍左右。  相似文献
5.
针对斗轮堆取料机四轮平衡梁结构静力特性的复杂性和非线性,利用参数化有限元分析和BP神经网络,建立四轮平衡梁从设计变量到最大应力、最大变形、质量的映射关系。对建立的神经网络模型,运用改进的粒子群优化算法,在满足刚度、强度条件下,寻求支板、隔板的结构尺寸及布置最优,从而实现四轮平衡梁轻量化的目的。四轮平衡梁的结构优化仿真结果表明,四轮平衡梁自重减少25.36%,优化效果明显。  相似文献
6.
针对传统斗轮堆取料机门座架强度和刚度差、耗材、存在安全隐患等问题,对门座架进行详细受力分析,在此基础上提出了新的门座架结构形式,以环形梁代替联结座圈,新的门座架受力好、节省材料、节省加工工序及加工量、安全可靠性高,可为斗轮堆取料机门座架的设计提供指导和参考.  相似文献
7.
提出了一种基于BP神经网络和遗传算法(GA)的多工况离散变量结构优化设计方法,并对某斗轮堆取料机回转平台进行优化设计。该方法将多工况问题处理为多约束问题,利用正交试验法选择神经网络训练样本点,通过参数化有限元模型计算出各工况下的样本数据,建立起基于BP神经网络的回转平台数学模型,为遗传算法提供适应度函数,最后运用遗传算法完成寻优计算。结果表明,回转平台自重减轻13.8%,取得了满意的优化效果。  相似文献
8.
以大型有限元通用软件ANSYS作为平台,将一种基于应变能密度的结构拓扑优化方法用于散装物料堆取设备一斗轮机的斗轮轮体结构的拓扑优化,并在其中采用灵敏度再分配算法抑制棋盘格的产生.结果表明,该方法可用于工程实际,运用单元属性改变(EPCM)技术进行基于渐进结构优化(ESO)的结构拓扑优化有很大的灵活性和实用性.  相似文献
9.
采用标准k-ε湍流模型,利用计算流体软件对扇形喷嘴的内部流场进行了数值模拟;研究了当扇形喷嘴出口投影面积一定时,入口结构、出口几何参数对喷嘴内部流场和出口射流速度的影响.研究表明:锥形入口结构最有利于射流在喷嘴内的加速,可使射流在喷嘴中始终处于加速运动状态.出口段的直径影响出口段内射流的速度,出口射流速度随出口圆柱段直径的增加而增加,但存在影响其变化趋势的一个阙值直径.出口盲端的长径比和V形切槽的夹角对喷嘴内射流流态无明显影响,对出口射流速度也无明显影响.  相似文献
10.
从磨损机理出发,指出扇形喷嘴的主要磨损形式.分析造成扇形喷嘴磨损快、寿命短的原因,指出传统喷嘴结构上的缺陷,提出新型喇叭型出口结构的扇形喷嘴,并进行了磨损对比试验.结果表明:喇叭型出口结构可增加喷孔颈部的厚度,增强喷孔的抗冲蚀能力,可有效地减少喷嘴的磨损、延长喷嘴的寿命.  相似文献
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