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由于选择顺应性装配机器手臂(selective compliance assembly robot arm,简称SCARA)机器人关节驱动链过长,无法满足电子芯片等制造行业高速、高精度的要求,因此提出了一种直驱SCARA机器人,其特点是结构简单、消除了中间传动环节,代替了传统的伺服电机加减速器驱动的方式。同时,针对直驱关节转矩脉动较大、影响机器人端部稳定性的问题,提出了一种优化和设计思路,对于机器人的整体结构和参数进行了优化。在确定了SCARA机器人最大运动范围之后,分别建立了速度评价函数和刚度评价函数,以速度、刚度性能函数为适应性函数,采用多目标遗传算法对臂长进行优化。臂长优化前后的实验对比显示,优化前关节联合速度最大为3.9 m/s,优化后关节联合速度最大为4.6 m/s,有较大的提升。通过仿真发现:在末端载荷相同的情况下,优化后的形变量更小;优化前重复定位精度为±0.010 5 mm,较之传统SCARA机器人的重复定位精度已有一定提升,优化后重复定位精度进一步提高为±0.009 mm。仿真与实验结果证明,遗传算法优化有效解决了SCARA机器人端部稳定性问题,能明显提升机器人关节运... 相似文献
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本文以畸变角γ为基本未知量,用能量原理和变分法为基础导出单室梯形箱梁的畸变方程,并列出几种常用的边界条件,同时对弹性基础梁相似法做了扼要介绍,最后通过示例对文献[6]、[7]进行讨论与评述。 相似文献
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新型绝对式磁栅位移传感器的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为吸取磁栅位移传感器的优点并避免精度和分辨率较低的问题,设计了一种新型的磁栅位移传感器,磁头由线性霍尔元件阵列组成,磁栅由永磁体阵列构成。为提高原始电压信号的质量,采用三相六元件的信号发生方案,通过差分处理滤除了由于装配偏差和零点漂移带来的信号误差,并对磁栅信号发生装置结构进行了ANSYS有限元电磁场分析,依据磁场分析的结果选择磁头安装间隙。在磁栅绝对位移实现方面,采用两排磁钢的方法,一排编码,记录磁头所在的周期;一排用来记录每个正弦周期的相对位移。相对位移选择了基于查表方式的信号处理算法,降低了处理芯片的运算量,并通过对高性能的16位嵌入式单片机dsPIC33FJ64MC706的开发实现了此算法。简化了信号处理硬件的外围电路,满足了磁栅小型化的设计要求,而且实现了磁栅高速的运算能力和实时的信号处理功能,提高了磁栅的分辨率和工作可靠性。 相似文献
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精密定位平台在导轨动连接处刚度较差,在高速高动态工作中这里易产生偏摆振动。为了减小偏摆误差对定位平台的影响,提高定位精度,通过对直线电机驱动、气浮导轨支撑和导向的高精度定位平台进行研究。根据定位平台偏摆误差的动态特性,采用偏摆误差补偿方法,设计一种偏摆误差检测系统,采用平尺和微位移传感器相结,具有高频响、非接触式的特点。设计了一种基于压电陶瓷驱动的x,y两维微位移补偿机构。同时,通过将气浮导轨滑块副简化成弹簧、质量和阻尼相结合的系统,推导出了定位平台两自由度的偏摆振动模型。基于误差补偿系统的偏摆误差补偿实验表明,精密定位平台的定位精度得到了较大提高,定位平台的定位精度优于2μm。 相似文献
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依托港珠澳大桥主体工程桥梁工程钢箱梁大节段拼装制作,对钢箱梁位置调整的支撑构造、布设、地基处理和加固方案、大节段复位技术、焊接顺序以及温度补偿控制等技术问题进行了详细阐述。通过生产实践,验证了一系列针对超大、超重构件进行工厂化加工、厂房化施工的可行性,也确保了超级跨海工程钢箱梁大节段制作精度和进度。 相似文献
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LSTJ型升降式速冻设备孙海涛刘吉柱(辽宁省食品制冷研究设计院,沈阳110031)(辽宁省供销合作社科技工业处,沈阳110031)0前言一般的连续式单体速冻设备,大多采用网带式传输系统和以侧吹风形式进行冻结。在这种结构中大部分空间闲置而无物料通过。强... 相似文献