椭圆形多轴柔性铰链的柔度计算及性能分析

多轴柔性铰链具有多个自由度,适用于三维空间运动。文中基于线弹性小变形假设,以卡氏第二定理为理论基础,得出椭圆形多轴柔性铰链的柔度计算式。选择一组椭圆形多轴柔性铰链进行柔度实例计算,同时对其进行有限元分析,验证椭圆形多轴柔性铰链柔度计算式的正确性,同时进行误差分析。引入比例系数ζ,当ζ0.5时,所有柔度项的误差基本在11%以内,当ζ≥0.5时,除C1,x-Fx之外的各柔度项误差明显增大,最大误差达到28%。利用所得的柔度计算式分析了铰链半短轴n、最小截面直径t对柔度的影响,同时对比分析了柱形、椭圆形、直圆形多轴柔性铰链柔度的差异。综上所述,为椭圆形多轴柔性铰链在空间柔性机构应用中的性能分析与选型设计提供了理论基础与思路。     

六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析

六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节,当三角步态行走时,机体为3-UrRS并联机构。利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用,分析了该机构自由度。在不同的驱动形式下固定驱动关节,分析各支链作用在上平台的约束线簇,建立并联机构的雅克比矩阵。利用ADAMS仿真验证了所求雅可比矩阵的正确性。雅可比矩阵分析对于六足仿生机器人进行可达空间分析、机构尺度综合、路径规划和协调控制都具有重要意义。     

基于有限元法的单边混合柔性铰链的性能分析

提出一种新型的单轴柔性铰链结构型式-单边混合柔陛铰链,由半个直圆柔性铰链和半个导角柔性铰链构成.通过有限元方法,分析了一组不同导角半径的单边混合铰链设计实例,结果表明单边该混合柔性铰链相对于一般混和柔性铰链与单边柔性铰链具有更高的柔度.并得到其柔度应力比,可用于定量地比较各种柔性铰链的性能差异.提出的单边混合柔性铰链为面向结构紧凑、大位移、高精度的工程应用提供了有价值的参考.     

新型单边复和型柔性铰链的柔度计算及其性能分析

 提出了一种新型柔性铰链——单边直圆导角复合柔性铰链,以卡氏第二定理为理论基础,推导了单边直圆导角复合型柔性铰链的柔度计算式．利用所得结果对实例进行柔度的理论计算，同时对其作限元分析,通过结果对比,验证了柔度计算式的正确性．同时对单边直圆导角复合柔性铰链的性能进行分析,分析了结构参数对其柔度性能的影响,通过与双边直圆导角复合柔性铰链比较,得出了单边直圆导角复合柔性铰链的转动能力、对载荷的敏感性均优于双边直圆导角复合柔性铰链,为柔性铰链在结构紧凑、大位移场合的工程应用提供了新的思路．     

柔性对称微位移放大机构的分析与仿真

柔性铰链微位移放大机构在精密机械中的应用日益广泛.依据卡氏第二定理,采用基于柔度的静力学分析方法对柔性机构的运动特性进行分析,给出了机构中任意节点处位移的计算式.在此基础上,对柔性对称微位移放大机构进行了分析,建立了微位移放大机构输入、输出位移及其放大比求解的数学模型.利用所建立的模型,采用MATLAB编程对柔性对称微...     

一种新型风电传输技术

风能作为一种绿色、清洁的可再生能源，将在取代传统一次能源、调整能源结构和环境保护中发挥重要的作用。在介绍轻型高压直流输电技术基本原理的基础上，将其与传统的交流传输技术作比较，详细说明了电压源换流技术在风力发电并网上的重大创新及直流输电电缆的巨大优势，表明了轻型高压直流输电技术在风电传输领域的广阔应用前景。     

6自由度3-U~r RS并联机构的逆运动学分析

目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U~rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS(万向铰、转动铰和球铰)。对该并联机构进行运动学分析时,提出在动坐标系下进行运动学分析的方法,利用关节2和关节3轴线平行的结构特点,建立了位置逆解数学模型,最后利用ADAMS软件仿真验证位置逆解结果的正确性。该结果为提高六足机器人前行过程中的稳定性和协调性以及运动控制的精确性打下理论基础。     

微机电中的摩擦特性与有序薄膜润滑

微机电中的摩擦是造成微构件失效损坏的关键因素,指出微机电中的摩擦属于原子分子尺度上的力学行为,具有不同于宏观摩擦的新特性.基于目前的润滑技术,提出在材料表面制备LB膜、自组装膜(SAM)或分子沉积膜来改善摩擦、降低磨损、提高运行稳定性是一种有效的途径.     

不同加载方式对微悬臂梁弹性系数的影响

悬臂梁的物理性能参数尤其是弹性系数对MEMS中微器件的性能有着重要的影响.根据材料的弹性小变形原理,分析了不同加载方式对悬臂梁弹性系数的影响.结果表明:悬臂梁在不同加载方式下,具有不同的弹性系数.其中,当其承受端部、中部集中栽荷时,分别获得最小、最大弹性系数值.为满足不同应用要求,设计合理的加载方式提供了参考.     

四川直条形乌龙茶加工过程中品质成分变化

通过对直条形四川乌龙茶加工过程中各工序茶样的主要品质成分含量的分析测定,确定其加工工艺参数,优化加工工艺。结果表明,随着制作工艺递进,茶叶的含水率递减,晒青及做青步骤失水最低,仅4.61%及4.07%,其他工序失水均较高;鲜叶制成乌龙茶后,儿茶素、叶绿素总量、茶多酚、可溶性糖、游离氨基酸含量分别降低了88.63 mg/g(相对比例)、3.03%、15.94%、1.66%、0.20%;而茶黄素、茶红素和茶褐素含量较鲜叶分别升高了2.91%、1.38%、0.74%。分析表明,做青和初炒工序是整个直条形四川乌龙茶加工过程中部分内含物变化最显著的环节,鲜叶水分含量的变化规律也验证了关于做青过程中保持水分适度的传统经验。