自动锡焊机开放式控制系统软件的开发

以上位机+运动控制器的硬件结构为基础,结合自动锡焊工艺的硬件需求和软件需求,开发了一套自动锡焊机开放式控制系统软件。该控制系统软件设计采用分层模块化的方法,主要由两部分组成,分别是上位机软件和基于DSP的运动控制器软件。前者的主要功能是管理人机交互界面并负责与下位机进行指令传输,而后者则负责运动控制中的主要细节部分,两者之间通过标准RS-232接口进行通信。运行结果表明该控制系统软件能够保证自动锡焊机高效、稳定运行,具有很好的实用价值。     

基于PC机的汽车电控故障诊断系统设计

针对现有汽车维修工具的缺点,提出设计了一种利用PC机分析诊断汽车电控故障的系统。系统采集汽车电控系统输出信号,通过分析信号波形判断出汽车电控系统的故障原因。实验表明,系统能够正确、快捷、直观的诊断出汽车电控故障。     

移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

机械加工设备中满足人机安全的典型控制电路分析

介绍了机械加工设备中人机安全的等级标准，详细分析了满足不同安全等级标准的典型控制电路。     

基于HLA的通用虚拟显控台开发环境

对建模和仿真的HLA（高层体系结构）的FEDEP（联邦开发和执行过程模型）进行了深入分析，剖析了HLA应用开发过程和仿真程序设计方法。提出了基于HLA的通用虚拟显控台技术和开发环境，并给出了实现方法。为增强系统的功能和灵活性，提出了层次式智能虚拟部件和智能控件化虚拟显控台系统的概念。     

轮式移动机械臂的建模与仿真研究

移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成，它既具有机器臂的操作灵活性，又具有移动机器人的可移动性，因此其应用范围要比单个系统宽得多。这篇文章主要研究了由非完整移动平台和完整机械臂组成的轮式移动机械臂系统的建模、跟踪控制及仿真问题。首先。利用拉格朗日动力学方程和非完整动力学罗兹方程建立了移动机械臂系统的精确数学模型；然后。利用非线性反馈将系统解耦。采用类PD控制器进行控制。在考虑了非完整约束及移动平台和机械臂的动态交互影响情况下，该控制算法保证系统同时跟踪给定的终端执行器和平台轨迹；最后，使用Maflah6．5对系统进行了仿真研究，仿真结果表明了其数学模型及控制方法的正确有效性。     

可编程控制器在微电机控制中的应用

本文介绍了用S7-200PLC控制微电机的起动、停止以及频率，并给出了相应的已调试通过的部分源程序。     

一种基于Profibus的现场总线控制系统

以德国西门子的产品为依托，介绍了一种实用的基于Profibus的现场总线控制系统，并作了相应的分析。     

伺服系统弹性负载的闭环辨识方法EI北大核心CSCD

为有效解决机械谐振问题,伺服系统弹性负载的辨识是非常关键的步骤.本文以工业中最常见的双惯量系统作为辨识对象设计闭环辨识方法,使用伪随机二进制序列作为激励并采集电机电流转速信号.在此基础上,使用最小二乘法拟合系统的自回归移动平均模型,并提高模型阶次以保证拟合精度.为抑制采样噪声的影响,提出基于平衡截断的模型降阶方法,根据Hankel奇异值大小判断系统阶次并提取主要模态.最后,通过仿真和实验进行验证,结果表明:相比于传统辨识方法,本文所提出的辨识方法能够有效抑制噪声干扰,具有更高的精度.     

从机器人输出反馈自适应神经控制中学习

针对系统参数完全未知且仅输出可测的机器人,使用径向基函数(RBF)神经网络和高增益观测器设计了一种自适应神经控制算法.该算法不仅实现了闭环系统所有信号的最终一致有界,而且沿周期跟踪轨迹实现了对未知闭环系统动态的确定学习.学过的知识可用来改进系统的控制性能,也可应用于后续相同或相似的控制任务以节约时间和能量.仿真研究表明了所设计的控制算法的正确性和有效性.