基于测地线PowerCube模块化机器人轨迹规划的仿真研究

利用现代微分几何中测地线的几何性质,进行两点之间路径最短(直线)的轨迹规划,并将其应用到3自由度机器人的最优轨迹规划中.根据优化目标构造相应的黎曼度量,将测地线方程转化成标准的状态方程形式,确定测地线起始点处的初始方向,根据初始条件求解方程组,得出其转角和角速度,结果证明了这种方法的可行性.     

制浆造纸实验教学改革的探讨

论述了制浆造纸实验教学的内容、方法以及考核等方面改革的探讨,阐明了通过不断的实践和创新,提高学生的实验技能和综合素质,努力培养出适应制浆造纸建设所需的人才。     

动力平板车车架结构的拓扑优化设计

以100t动力平板车车架为研究对象,建立动力平板车车架的力学模型.在HyperMesh中建立车架的简化CAD模型及网格划分并结合实际工况采用Optistruct模块进行拓扑优化分析,求出拓扑图形.按照拓扑分析所得规律,结合实际结构特点,提出动力平板车车架的设计方案,为车架的改进设计提供了理论依据.     

基于HMM的故障诊断特征提取和聚类技术

重点介绍了运用HMM进行故障诊断特征矢量的提取。在试验的基础上，对4种典型故障进行了数据采集。通过加窗处理，采用自相关法提取12阶LPC倒谱系数，用LBG聚类算法进行矢量量化，得出码本矢量。运用这些矢量训练各故障对应的HMM模型，然后将所测故障数据按上述方法矢量量化后输入到训练好的HMM中，求出似然概率值，值最大者即为故障状态。结果表明，利用该种方法进行特征提取并与HMM方法相结合能很好分类出各种故障模式，达到诊断目的。     

摆线针轮传动修形方法的研究

为保证摆线针轮传动的整体性能,需要进行修形。以柱销输出摆线针轮为研究对象,采用修形变量递增的方式,在初步确定修形范围后,通过研究接触初始间隙随修形量的变化规律,得出摆线轮与针齿的接触齿数,并对摆线轮各接触齿进行受力分析,确认柱销对摆线轮的作用力受修形量改变的影响很小。最后通过对比轴承对摆线轮的受力,确定最终的修形量,以保证摆线轮的受力最小。     

光催化漂白硫酸盐蔗渣浆及漂后浆的红外光谱分析

对5种光敏剂用于硫酸盐蔗渣浆漂白进行研究,发现在同一条件下,曙红和玫瑰红光催化漂白硫酸盐蔗渣浆效果较好,在漂白过程中共轭羰基(-C=O)发生了较多断裂。EO进行光催化漂白较加AO、LF、RB和MB4种光敏剂有利于紫丁香基型木素的降解。并且在加各种光敏剂进行光催化漂白过程中,纤维素主链的特征吸收峰都发生了一定程度的下降,而加曙红、玫瑰红和亚甲蓝时吸收峰下降较大。     

热水预提取对竹子APMP制浆过程木素结构变化的影响

研究了热水预提取对粉单竹APMP的白度和APMP制浆过程木素结构变化的影响。分别用FTIR和13C-NMR对热水预提取前后的原料、未漂浆和漂后浆的磨木木素的吸收峰强度进行对比分析。通过FTIR分析知,预提取后木素结构中增加的基团主要是酯羰基C=O、芳环结构、C-C、C-O、C-H苯环键、紫丁香基木素、缩合愈创木基木素以及愈创木基木素;通过13C-NMR主要分析预提取前后木素结构中紫丁香基、愈创木基的酚型和醚型的结构变化,为竹子原料的生物质精炼与高得率制浆结合提供理论参考。     

竹沥液对粉单竹APMP木素发色基团的影响

从粉单竹中提取竹沥液,探讨了竹沥液对粉单竹磨木木素、粉单竹未漂及漂后APMP磨木木素发色基团的影响,并采用紫外光谱和红外光谱分析木素发色基团的变化。结果表明,竹沥液中含有发色基团,且竹沥液会吸附在木素上,从而增加木素共轭羰基的含量;经紫外光照射后,木素及吸附在其表面的竹沥液会生成新的发色基团,进而影响粉单竹APMP的白度和返黄程度。     

模糊控制在养护窑生产过程中的应用

根据蒸汽养护窑的结构特点,建立了一套适用于混凝土构件和水泥制品蒸汽养护窑的计算机控制系统,以替代现有的人工控制方式。对模糊控制算法进行了设计并分析了模糊控制算法中比例因子对控制结果的影响,提出了用PID控制参数整定模糊控制比例因子的方法。此套系统已在实际的蒸汽养护窑中得到应用,效果良好。     

RV减速器摆线针轮啮合间隙影响因素的分析

啮合间隙是影响RV减速器摆线针轮传动精度的主要因素,为保证摆线针轮的传动性能,对RV减速器摆线针轮啮合间隙的影响因素进行了分析。通过对比不同修形方式下初始啮合间隙的MATLAB函数图像,得出初始间隙最小、最佳的修形方式。通过理论计算,分析各影响因素对RV减速器摆线针轮啮合间隙的影响程度,进而确定主要的影响因素。