基于神经网络和离子电流信号的空燃比软测量方法

提出并初步实现了一种利用多个火花塞离子电流特征参数作为辅助变量,基于BP神经网络的测量火花塞局部混合气浓度的AFR软测量法.阐明了AFR软测量法的基本思想和具体技术途径,成功地创建了面向Matlab的AFR软测量神经网络模型,对模型的训练与仿真得到了较为满意的效果.     

基于遥操作和局部自主的移动机器人越障

根据任务需要，研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人；构建了基于网络通信的遥操作系统，通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作，鉴于履带式移动机器人开环控制的不足，提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法；实验表明，提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。     

黄窝水库保护利用对策研究

黄窝水库始建于1937年,是连云港市有史料记载建设时间最早、保留最完整的水库,总库容为36.8万m3,为小(Ⅱ)型水库.水库大坝是江苏省唯一的混凝土重力坝,也是连云港市重点文物保护单位,是典型水文化遗产,兼有社会价值、旅游价值、科研价值等.随着"一带一路"支点城市连云港的地位愈来愈重要和"国家自贸实验区连云港片区"在连云港落地生根,黄窝水库也由单一的防洪、供水功能,逐步开始向兼具旅游、景观和生态调节等综合功能转变,成为连云港港区和自贸区连云港片区发展的重要水源保障和防洪保安澜的重要屏障,对黄窝水库管理和保护提出更高要求.     

基于分段三次样条曲线的高速加工平滑运动轮廓自适应算法研究

针对高速加工的需求,提出了一种基于分段三次样条曲线的机床运动轮廓自适应生成算法。该算法能够保证机床在高速运行过程中加加速度（加速度的变化率）的恒定、加速度的连续、速度与时间关系的一阶连续、位移与时间关系的二阶连续,并且保证在各自的约束范围内,从而使机床的运动平稳,避免产生大的冲击和振动。分析了速度、加速度、加加速度的约束条件以及机床行程对平滑运动轮廓的影响,根据这些约束条件,该算法自适应地调整速度变迁各阶段的时间。针对多个程序段的加工,提出了分段常速与平滑变迁控制的策略。该算法简单、有效,已在最新开发的国内第一台高速玻璃刻花加工中心上实现。     

基于ADAMS的四轮驱动移动机器人越障预测

针对移动机器人越障问题，构建预测模型。对四轮驱动移动机器人在三类不同障碍物条件下的越障情况进行了分析。运用虚拟样机动力学仿真软件ADAMS构建四轮驱动移动机器人参数化模型，并构建矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍的参数化模型，从而组成参数化预测平台。通过该平台可以在三维计算机仿真环境下观察并预测移动机器人在矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍等不同障碍条件下的越障能力，结合绘制的速度、加速度及驱动转矩等曲线可以分析越障过程中可能出现的问题。     

基于边界的最小二乘椭圆拟合改进算法

由于变电站巡检机器人停靠位置和云台转动的偏差,拍摄所获得的图像中仪表位置会有较大不同。为解决图像中仪表的定位问题,文中提出了一种快速地利用边界提取椭圆形目标的方法,可有效地解决图像中圆形目标的提取。原有最小二乘椭圆拟合算法对图像边界上所有样本点都参与运算,所以会对椭圆拟合的最后结果产生偏差且耗时较长。针对这种情况,采取边界的最小二乘拟合算法,依次取图像边缘提取后的边界,逐段拟合椭圆,并对拟合出的椭圆进行评估,选取适合待检测目标的椭圆区域,具有快速高效、定位准确等特点。最后,通过合成图像和实际图像的应用验证了算法能够拟合出具有高精度的椭圆,能够有效地处理仪表表盘的提取。     

石梁河水库水质现状及其富营养化治理方法探讨

以石梁河水库2016—2019年水质监测数据为基础,对库区水质采用单因子分析及对库区富营养化采用修正的Carlson营养状态指数法分析,并通过探讨可行措施,以改善水库水质及富营养化现状。     

基于WingMan Force操纵杆的移动机器人遥操作

构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。考虑到视频信息形式单一,在移动机器人遥操作系统中采用WingManStrikeForce3D操纵杆为操作者提供与机器人周围环境相匹配的力信息以提高操作的可靠性。利用Visualc++6.0进行编程,采用DirectInput组件实现操纵杆与上位机之间的连接。实验表明,带有力反馈的遥操作在移动机器人越障等实际作业中有效可行。     

基于ICP和PLC的移动机器人控制系统设计

介绍ZXPJ01消防机器人的控制系统。该系统采用ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于Visual C 的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验证明,系统的可靠性和各项性能指标均满足设计要求。     

军校依托项目培养工科研究生的机制研究

为培养满足部队需求的工科研究生,需要不断创新培养机制。新形势下,为培养高层次应用型军事人才,可以采取依托项目的工科研究生培养模式,通过更新培养理念,了解部队需求,实施培养项目和建立制度保障的方式,建立适合部队需求的新型机制。