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1.
基于(w,z)参数化轴对称Three Dimensions(3D)摆的姿态控制问题研究,提出(w,z)参数描述姿态描述方法。该方法通过2次绕正交轴旋转,引入复变量,将球面上的点向复平面投影。提出Proportion Differentiation(pd)控制对轴对称3D摆的姿态控制方法。首先列出轴对称3D摆的动力学方程,以(w,z)参数表示轴对称3D摆的姿态运动学方程及推导过程。利用(w,z)参数设计出PD控制器,使得轴对称3D刚体摆在其倒立位置渐近稳定。仿真实验验证了控制器对轴称3D摆姿态控制的有效。  相似文献   
2.
轴向运动Timoshenko梁固有频率的求解方法研究   总被引:3,自引:2,他引:1  
研究两端铰支边界条件下Timoshenko模型轴向运动梁的横向振动问题,分别利用复模态分析方法和Galerkin方法求解系统的固有频率;讨论轴向运动梁前两阶固有频率随轴向运动速度的变化情况;最后给出数值算例,分析复模态分析方法、二阶Galerkin截断和四阶Galerkin截断方法对固有频率结果精确度的影响.  相似文献   
3.
旋量-矩阵方程是将经典力学中的旋量概念以矩阵形式表示的一种动力学方法。结合R-W的图论工具,可以将旋量-矩阵方法推广到多体系统,利用旋量-矩阵方法进行了四自由度机器人动力学方程的推导,全部推导过程思路简洁,便于程式化,该方法也为其它空间机构的动力学分析提供了一条新路子。  相似文献   
4.
空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制   总被引:7,自引:2,他引:5  
针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程,运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法,得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方程。讨论了空间机械臂的轨迹跟踪问题,通过二例数值仿真计算,表明了该方法的有效控制。  相似文献   
5.
一类多体系统的非完整运动规划最优控制   总被引:1,自引:2,他引:1  
研究一类带有非完整约束的多体系统运动规划问题。由于非完整约束的存在,运动规划和控制问题比一般的多体系统要困难得多。讨论了非完整系统的特性及可控性条件,利用无限维优化和控制理论,结合非完整控制系统特性,以系统耗散能量为性能指标,给出一类非完整运动规划的最优数值方法。最后将该方法用于自由漂浮空间双臂机器人,仿真结果实现了该类非完整系统的运动规划。  相似文献   
6.
以多体系统动力学理论为基础,利用ADAMS软件,建立了一类四轮驱动车辆非独立前悬架及转向系统的参数化虚拟样机;通过改变悬架有关质量几何参数,进行了大量的动力学仿真计算。分析了柔性元件(橡胶减震元件)对悬架动力学性能的影响,考察了对车辆操纵稳定性、平顺性影响很大的前轮定位参数的动力特性。得到了有关性能参数与车轮定位参数的结果曲线。从而为汽车的设计和制造提供理论依据。  相似文献   
7.
为了研究机械臂系统在自由漂浮情况下的姿态控制问题,采用输入参数化的方法将连续量的最优控制问题转化为离散量的最优控制问题.利用拟牛顿算法确定最优控制输入信号,可以得到非完整系统运动的优化轨迹.通过数值仿真,表明对于类似的问题该算法是可行的.  相似文献   
8.
欠驱动刚体航天器姿态运动规划的遗传算法   总被引:5,自引:1,他引:5       下载免费PDF全文
研究欠驱动刚体航天器姿态的非完整运动规划问题.航天器利用3个动量飞轮可以控制其姿态和任意定位,当其中一轮失效,航天器姿态通常表现为不可控.在系统角动量为零的情况下,系统的姿态控制问题可转化为无漂移系统的运动规划问题.基于优化控制理论,提出了求解欠驱动刚体航天器的姿态运动控制遗传算法,并且数值仿真表明:该方法对欠驱动航天器姿态运动的控制是有效的.  相似文献   
9.
研究含有被动关节的平面双刚体的运动规划问题.该系统的动力学约束是二阶非完整的,通过给定其中一个刚体的加速度输入,并假设被动关节安装在刚体撞击中心处,系统可以产生两种不同形式的绕撞击中心的转动.从而建立一种开环运动规划方法,实现系统从一种初始状态到另一种目标状态的运动规划.仿真试验验证了该方法的有效性与可行性.  相似文献   
10.
研究在轴向力作用下的Timoshenko梁的横向振动频率特性。利用瑞雷法得到任这界条件下的系统固有频率泛函方程,对于两边均为固定端约束的情形建立了频率方程,并分别讨论了轴向力、转动惯量和剪切变形对频率方程解的影响,进而得相应的固有频率。当轴向力为零时,利用幂级数展开原理,并忽略高阶小量,得到新的固有频率和文献「1」的计算结果完全相同,从而说明所得到的在轴向力作用下的Timoshenko梁的横向振劝  相似文献   
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