基于小脑模型与PID并行的电液伺服系统控制的研究

该文将小脑模型连接控制器（CMAC）神经网络与常规PID控制并行应用于液压伺服系统中，这种并行控制算法可以有效地解决由于液压油的压缩性与泄漏，静摩擦的存在等因素引起的非线性液压系统的跟踪问题。仿真实验结果表明，经过CMAC神经网络对常规PID控制器的输出的不断在线学习，系统能够有效抑制扰动，并具有实时性好，输出误差小，鲁棒性强等优点。     

零件的形状特征和结构特征浅析

零件的形状特征和结构特征浅析曾宗桢（兰州工业高等专科学校）任何一台机器（或部件）；都是由若干零件组成的。加工和检验零件的依据是零件图。零件图包含的内容有一组必要的视图；完整、正确、清晰和合理的尺寸；恰当的技术要求及标题栏等。一份好的零件图，首先的问题...     

大时滞大惯性变频泵控马达调速系统研究

针对大时滞、大惯性负载变频泵控马达调速系统动态性能差的特点,提出了采用极点配置最优预报自校正PID控制.介绍了极点配置最优预报自校正PID控制器的结构和算法.仿真结果表明,基于极点配置最优预报自校正PID控制器不仅具有良好的动态特性,很强的鲁棒性和自适应性,而且调节快速,参数整定方法简单.     

液压伺服关节机器人双环自适应控制的研究

针对液压关节机器人存在参数不确定性及外界干扰的特点。通过构造一合适的储能函数，设计了一种鲁棒自适应跟踪控制器作为内环控制器，利用所选的评价函数，将外界干扰有效的抑制在希望的给定指标下，并且对参数变化具有完全的自适应性，实现了系统的渐近跟踪。为了抑制机器人装配和磨损引起的几何参数变化，设计了基于参数辨识的自适应补偿控制器作为外环保证机器人位置控制的精度。实验和仿真都表明双环自适应控制的有效性。     

电液位置系统的非线性校正与描述函数法分析

采用描述函数法，利用线性系统的理论和方法对电液系统进行频域分析，并且引入逻辑切换的非线性特性使其动态性能显著提高，和其它现代控制的状态反馈法相比，该方法具有简单、可行性高的优点。     

反馈线性化在注塑机位置控制中的应用

阐述了将非线性反馈线性化的方法及其在注塑机动模板的位置控制中的应用。在注入环节动模板移动的动态模型呈现了许多不同的非线性特性。这些非线性特性一部分来自液压子系统,而另一部分来自动模板的运动环节。根据非线性反馈线性化的方法将这两部分非线性特性线性化并进行仿真测试得到了满意结果,显示了该法在这个重要工业过程的应用。