基于自适应神经模糊推理系统的磁悬浮电动机控制

磁悬浮电动机是一个非线性、强耦合的复杂系统,阐述了它的工作原理并建立了数学模型,为使该系统具有良好的动态性能和稳定性,采用逆系统方法解耦线性化,然后以解耦后的伪线性子系统为对象,设计了神经模糊PID控制器,该控制器利用PID算法实现控制的准确性,利用模糊控制的逻辑能力和神经网络的自学习能力来提高控制的快速性和自适应性.仿真结果表明,采用神经模糊PID控制响应快、无超调、过渡时间短,实现了预期目的.     

具有深度自适应估计的视觉伺服变结构控制

主要从控制的角度出发,考虑视觉伺服的具体问题, 利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器,用自适应估计的方法对深度进行估计,给出深度变化趋势,基于图像误差实现定位控制,能够确保系统全局渐近可稳定性.该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值,仅需要物体初始及期望位置的深度估计值.仿真结果表明该方法是有效的.     

一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究

针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。     

一种实用螺纹加工插补原理及软件实现

讨论了在数控车床中进行螺纹加工的一种新方法。在进行理论探讨的同时,给出了程序实现的方法。实践证明,此方法具有速度快、精度高、算法简洁、明快等特点,是一种优良的螺纹插补方式。     

宝钢引进盘泼淬冷法处理钢渣的运行分析

宝钢从日本引进的转炉渣盘泼淬冷法(ISC)处理工艺,经过5年的实践表明,设备运转正常、工艺合理、安全可靠,已经处理144万吨渣。本文从处理原理、设备能力、炉渣综合利用、经济分析及设计布局诸方面分析,给国内外同行提供实际数据,并设计出更完全的转炉渣ISC处理工艺。     

网络控制中基于FSMC观测器的时延补偿

针对网络控制系统中因存在通讯时延、网络诱导噪声及数据丢失等而可能引起系统性能降低或不稳定的问题，利用模糊滑模控制理论，在时延存在的情况下，基于观测器建立不确定网络控制系统模型；并利用预估方法对网络控制系统的时延进行补偿，从而保证系统的稳定。设计模糊滑模控制器（FSMC）来抑制网络控制系统中的诱导噪声及滑模面上的“抖动”，以及采用预估补偿策略处理网络中的时滞和数据包丢失等，可有效保证系统的稳定。仿真实例表明了该算法的合理性、有效性。     

欠采样频率的选取

在文「１」的基础上，本文对欠采样的问题作进一步研究，给出２种特殊情况的采样频率的选取公式，在任意情况的采样频率的选取的３种方法及几个应用实例。     

利用自整角机的一种新型高精度角位移检测系统

本文介绍了一种只用单自整角机作为角位移检测元件的检测系统。系统利用sinθ和cosθ的特殊互补关系,经硬、软件的处理后获得高精度的角位移θ。实践证明这种检测方法具有精度高、反应快、检测信号稳定的特点。     

欠采样问题的初步研究

研究了采样频谱的性质，给出了判别采样后频谱是否重迭的方法，这些结果是对欠采样问题进一步研究的基础。