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针对移动机器人路径规划实现条件的限制,提出基于GIS(geographicinformationsystem)地图的移动机器人路径规划.该方法应用改进A’算法,较好地实现了移动机器人的最优路径规划.在任意给定的地图中,只要确定了机器人的起点和终点,就可以找到该机器人在实际工作环境中符合需求的路径规划轨迹.应用VC++编程进行实验,证明了该方法的有效性. 相似文献
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为实现四旋翼直升机爬升速度的精确测量,提出了一种新型的检测方法;该方法首先采用加权平均法和均值滤波方法测量高度值,然后采用平滑鲁棒噪声微分法计算爬升速度,通过对实时数据的采集与处理,得到精确的信息;基于MEAS公司MS5611-01BA气压传感器的实验结果表明,经过平滑鲁棒噪声微分法处理后的爬升速度精度明显提高,标准差只有中心差分法的34%,比Lanczos微分法减少了13%,具有较好的鲁棒性,满足实际应用要求。 相似文献
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航姿参考系统是四旋翼飞行器姿态控制和惯性测量的关键,基于MEMS的惯性导航系统长期稳定性较差,陀螺仪传感器和加速度计存在明显的零漂现象,因此在使用前必须对陀螺仪传感器和加速度计的误差系数进行标定;论文首先以航姿参考系统的陀螺仪和加速度计实时数据的采集与处理,并通过对陀螺仪和加速度计的误差产生原理的分析,提出了陀螺仪和加速度计的新型误差补偿模型,并推导了基于高斯牛顿法的误差补偿与标定方法,由此简化了标定过程,得到了标定结果; 实验结果表明了在不提高成本和降低精度的情况下该基于高斯牛顿法的误差补偿与标定方法的有效性。 相似文献
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通过实验分析提出了一种基于图像统计学和Kuilbaek-Leibler散度算法的最优光圈图案的选择方法.因为光圈图案本身对深度信息是有一定的敏感度和区分能力,只是会有好坏之分,所以选择一个最优的光圈图案时于深度信息的区分及提取有很大帮助.利用图像统计学原理得到模糊图像在频域中的分布,计算不同深度距离上的两两模糊图像的分布之间的Kullback-Leibler散度值,并通过实验找到评价光圈图案区分深度信息的综合能力的方法,以此作为不同光圈图案间的比较依据,进而找出在几种图案中对区分深度信息相对最优的光圈图案.利用提出的方法对多个自制光圈图案进行了实验,实验结果表明了该方法的可行性.介绍了编码光圈在图像复原上的简单应用. 相似文献
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硅胶圈检测由于缺陷具有种类多、易变形、复杂性高等特点,通过提出多工位、多角度、不同打光方式结合的基于视觉的机电检测系统来解决这类产品的检测问题。整个检测系统的图像处理使用了基于OpenCV库按照实际项目需求进行改进,使用滤波算子、阈值分割和形态学方法。使用VGG16卷积神经网络训练模型在小样本条件对三种缺陷分类和传统视觉检测方法得到的准确率进行对照实验。在小样本下传统机器视觉的检测准确率>98%,优于深度学习的方法。通过Qt完成UI界面的设计。该软件系统使用多线程设计模式编写,并提出了一种多工位循环剔除新方法,具备在线检测计数和剔除功能。就一种特定的硅胶圈产品检测进行实际实验和测试,验证了本系统的可靠性和实用性。 相似文献