轴向柱塞泵配流副润滑特性试验系统的建立及仿真研究

论述了轴向柱塞泵配流副润滑特性试验系统的组成和工作原理．该润滑特性试验系统用来测量压力、温度、转速和结构对配流副润滑膜厚度、承载力和泄漏流量等润滑特性参数的影响规律．润滑特性试验装置使用高精度电涡流位移传感器测量配流副间隙,以保证对润滑膜厚度的测量误差小于1μm,采用PID控制算法对微米级的润滑膜厚度进行反馈控制．利用MATLAB语言的SIMULINK软件包对精密位置反馈控制系统进行了动态仿真,得出参数V0/βe和Kce值的选取对该精密位置反馈控制系统的设计是非常重要的．     

测速弹道枪在不同测速点的速度换算方法

针对测速弹道枪存在指标的测试点与实际应用测速点不一致的问题,对测速弹道枪在不同测速点的速度换算方法进行研究。根据弹道枪的相关标准,验算不同测速点速度的经验公式,给出测速弹道枪在不同测速点的速度验算方法,并以新12．7mm弹种为例,经试验给出其速度经验公式。实验结果证明：通过该计算方法可以得出标准中给出的不同测速点换算公式。     

六自由度钢带并联机器人运动控制系统的研制

运动控制系统对于钢带并联机器人至关重要.提出了钢带并联机器人运动控制系统的设计思路,介绍了该控制系统的工作原理与功能,阐述了SPiiPlus PCI-LT-6运动控制卡的性能指标、硬件结构、用户程序结构等.针对钢带并联机器人位置逆解的运动控制问题,给出逆解的ACSPL求解框图和编程代码,分析了钢带并联机器人运动控制中的...     

微米级电液位置反馈控制系统的研究

为了研究轴向柱塞泵配流盘/缸体摩擦副的润滑机理，研制了微米级电液位置反馈控制系统.基于该控制系统的组成和工作原理，使用系统中的高精度电涡流微位移传感器对润滑膜厚度进行精密测量.采用比例-积分-微分(PID)控制算法对微米级的润滑膜厚度进行反馈控制，对微米级电液位置反馈控制系统进行了数学建模，并研究了整个电液位置反馈控制系统的动态特性.结果表明，随着V0/βe、Kce的适当减小，润滑膜厚度的振荡幅度减小.适当选取PID参数值可以使系统的振荡周期变短，响应速度加快.微位移传感器的测量误差小于1　μm.该系统可以测量轴向柱塞泵配流盘/缸体摩擦副润滑膜厚度、承载力和泄漏流量.     

精密位置反馈控制系统的仿真研究

论述了精密位置控制系统的组成和功能。建立了精密位置反馈控制系统的数学模型。采用PID控制算法对微米级的润滑膜厚度进行反馈控制。通过MATLAB语言的SIMULINK软件包仿真研究了精密位置反馈控制系统的动态特性。指出参数Kp、Ki和Kd值的选取对该精密位置反馈控制系统的设计是非常重要的。     

基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析

为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,拓宽并联机器人的应用领域,提出一种新型的六自由度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术,并对不同结构的钢带进行了有限元分析,得到结构参数改变时钢带能承受的失稳力.基于螺旋理论建立了钢带并联机器人力学模型,对刚带并联机器人受力进行数值计算,得到钢带并联机器人不同位姿与结构对各钢带受力的影响规律,为优化钢带并联机器人的结构与运动参数提供理论依据.研究结果表明：弯曲截面结构的钢带承压能力较好,钢带失稳力随钢带圆弧截面中心角、钢带厚度增大而增大,随钢带长度增大而减少.其他结构参数一定,载荷力为400 N时,动平台外接圆半径为210 mm,动平台沿Z轴运动范围受卷筒装置中钢带长度的限制,沿Y轴运动范围为-745~680 mm,沿X轴运动范围为-675~675 mm,动平台绕Z轴旋转角度范围为-87 °~87 °,绕Y轴旋转角度范围为-77 °~77 °,绕X轴旋转角度范围为-90 °~66 °.     

光伏反激并网微型逆变器THD性能仿真研究

针对光伏反激并网微型逆变器的输出功率随着太阳能电池输出功率不断地变化,且在逆变器的输出功率比较低时并网输出电流的总谐波失真(THD)指标不能满足并网要求的问题,研究利用PI准谐振控制器对光伏反激并网逆变器进行了并网控制。通过运用状态空间平均法建立了光伏反激并网微型逆变器的数学模型,基于该数学模型建立了仿真模型,对传统的PI控制器与PI准谐振控制器的控制性能进行了仿真分析。研究结果表明,在不同输入电压、负载条件下,采用PI控制器的逆变器输出并网电流的THD较大,不能满足并网要求;而采用PI准谐振控制器时THD均小于5%,能满足并网要求,从而验证了新控制方法的有效性。     

轴向柱塞泵滑靴副润滑特性实验台的研制

介绍了轴向柱塞泵滑靴副润滑特性实验台的功能、系统组成、结构以及测量原理。此实验台适用于油和水两种介质的滑靴副润滑膜测量，可以进行高压高转速大流量泵的滑靴副油膜厚度测量研究及各种模拟工况下的滑靴副的润滑特性的实验研究。     

室内动态环境下基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法

为解决室内动态环境下现有RGB-D SLAM（同步定位与地图创建）系统定位精度低、建图效果差的问题,提出一种基于网格分割与双地图耦合的RGB-D SLAM算法。基于单应运动补偿与双向补偿光流法,根据几何连通性与深度图像聚类结果实现网格化运动分割,同时保证算法的快速性。利用静态区域内的特征点最小化重投影误差对相机进行位置估计。结合相机位姿、RGB-D图像、网格化运动分割图像,同时构建场景的稀疏点云地图和静态八叉树地图并进行耦合,在关键帧上使用基于网格分割和八叉树地图光线遍历的方法筛选静态地图点,更新稀疏点云地图,保障定位精度。公开数据集和实际动态场景中的实验结果都表明,本文算法能够有效提升室内动态场景中的相机位姿估计精度,实现场景静态八叉树地图的实时构建和更新。此外,本文算法能够实时运行在标准CPU硬件平台上,无需GPU等额外计算资源。     

基于设备网络服务框架的微网监控构架与自适应服务方法

针对传统的基于客户机/服务器(C/S)模式的微网监控系统缺乏对动态网络的适应性支持和Multi-Agent安全性不足的问题,提出了基于新一代网络中间件——设备网络服务框架(DPWS)的微网分布式监控架构和自适应服务方法。根据微网的特点和要求建立了微网系统的网络监控模型。利用DPWS的"即插即用"机制解决了设备入网的自动识别、自动入网问题,通过服务调用和事件订阅服务实现了对目标数据和状态的实时观测,运用HTTPS方法确保了数据传输的安全性和完整性。软件开发与仿真证明该系统具有良好的动态性和自适应能力,能够实现对微网监控设备的智能化管理。