点焊机器人复杂轨迹逆运动学组合优化求解

针对6自由度点焊机器人复杂轨迹上多点焊接作业时的逆运动学组合求解问题,通过构建机器人运动学模型的非线性方程组,提出了一种离线编程的变进制变步长求解可逆优化迭代算法.该算法在给定位置优化目标下,每次迭代过程中,逐步缩小机器人每个关节变量变化值,同时依次做"前进、后退、保持一步"的试探判断策略,逐步迭代计算得到满足精度要求的数值解.通过对六自由度点焊机器人在复杂轨迹上作业的数值模拟,证明该算法设计简单,求解效率高,而且能在多组非线性方程组中优化组合所求数值解,同时保证机器人关节运动的平稳性.     

尼龙制动气管故障分析试验设计

针对某型车制动所用尼龙气管早期脱落、褪色、开裂等故障开展试验研究。通过对改进前制动气管设计开展了拉脱最大负荷测试、人工气候加速老化(氙弧灯)试验、力学性能测试,找到制动气管发生早期故障的原因。试验结果显示,改进前制动气管拉脱最大负荷不满足强制性标准要求是发生早期脱落的主要原因,而改进前制动气管耐候性差是发生早期褪色、开裂故障的主要原因。并进一步对改进后的制动气管进行了性能验证,结果显示,改进后制动气管的拉脱最大负荷及耐老化性能显著优于改进前气管。建议在与厂家签订供货技术条件中,除要求满足国家强制性标准外,适当预留安全系数,提高要求,并增加耐候性约束指标。     

基于振动信号过程特征的批量钻削工序质量检测

为实现批量钻削质量的快速检测分析,采用振动传感器监控钻削过程,提出一种基于振动信号处理的批量钻削质量监测分析方法.基于钻刃与工件接触位置变化状况,在钻削过程中提炼出与钻削加工质量密切相关的三个阶段:引钻、钻孔和出钻三阶段.采用正交包络法求解振动信号的瞬时频率及瞬时幅值,定位这三个阶段初始时刻的瞬态时间点.利用这些瞬态时间点对振动信号进行分割,获得与每一个钻削过程中引钻、钻孔和出钻三阶段对应的钻削过程振动信号数据.采用主成分分析方法,综合此三个阶段内振动信号的统计特征对批量钻孔质量分布进行分析.计算和分析结果证明,可在3%的误差内提取瞬态特征点,分析和评估批量钻削质量准确度高.