阛阂鳞次,烟火万家——游走南浔

正南浔,地处浙江省湖州市东部,占地面积34.27平方公里,人文资源充足、中西建筑合璧,是一个风光旖旎的江南古镇。南浔古镇东界至宜园遗址,西界至永安街,南界至嘉业堂藏书楼及小莲庄,北界至百间楼。因地处江、浙、沪两省一市交界处,北濒太湖、东接苏州,位于长三角城市群的中心腹地,自南宋已是"水陆冲要之地",可谓"耕桑之富,甲于浙右"。近代的南浔又是我国丝     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

“三维度”发力,打造纤检“价值党建”

正常州纤维检验所现有员工32人,其中党员8人。每年所里要承担两大重任:一要承担各类纺织品检验近万批次,二要到新疆、河北、山东等地承担出入库棉花公证检验近10万吨。常州纤检党支部围绕"价值党建",以创建敬业之心、精细之心、诚廉之心"三心"党组织为目标,从点、线、面"三维"发力,实施强基固本战略,压责任、补短板、强功能、促规范,充分发挥党组织的领导     

含运动分岔闭链的多运动模式并联机构

为了探究变自由度可伸展机构、多轴联动多面加工机床和多步态灵活移动装置等新兴可重构装备的执行机构设计问题,课题组设计了含运动分岔闭链的多运动模式并联机构。并基于螺旋理论对分岔闭链、含分岔闭链的混联支链及并联机构的多种自由度进行研究。课题组提出了一种URRC(万向节-转动副-转动副-圆柱副)构型的运动分岔闭链,该闭链处于奇异位形时有2自由度瞬时运动,一般位形时有单自由度整体空间连续转动或单自由度平面连续运动。进一步,将URRC运动分岔闭链与5自由度RRS(转动副-转动副-球面副)开链串联,得到了一种具备5自由度和6自由度2种独立运动模式的混联支链。最终,将3条对称布置的URRC-RRS混联支链组装为运动分岔并联机构,该并联机构具有3转3移、3转2移、3转1移和2转1移4种运动模式。     

一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析

提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性。     

一种等效3-PzPxS并联机构设计与运动学性能分析

针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构——3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。     

广东科学中心饱和软土微结构定量分析

通过利用液氮制样技术制备饱和软土试样，借助扫描电子显微镜技术，本文对广东科学中心强夯试验区进行了软土微结构特性定量分析。通过比较试样的孔隙度、孔隙总面积、孔隙总个数、平均孔隙周长、孔隙平均直径及孔洞的复杂度，初步探讨了动力排水固结技术对饱和软土地基处理的影响。     

特大型钢结构整体顶推平移技术

结合重庆江北机场新航站楼钢结构安装工程,介绍整体顶推平移技术的原理、工艺、技术创新及应用效益。     

既有建筑结构构件的安全性分析

提出了基于目标使用期的既有建筑结构构件承载能力验算的极限状态表达式。根据适用于既有结构的荷载和抗力概率模型,考虑14种代表性的结构构件、不同的可变荷载效应与永久荷载效应的比值、3种可变荷载效应与永久荷载效应的简单组合,对不同目标使用期内的荷载分项系数进行了优化分析。结果为:永久荷载分项系数γG=1.0(当永久荷载对结构有利时,γG=0.6),可变荷载分项系数γQ=1.3。由荷载分项系数进一步优化分析得出不同构件的承载力分项系数为γR=1.1～1.8。按目标可靠指标增减0.25确定了既有建筑结构构件承载能力的等级评定标准。经工程实例验证,所提分析方法更加符合实际情况,合理实用。     

基于Tricon平台的核电厂反应堆保护系统单点失效导致机组停运的故障模式分析

文章以故障模式影响分析为基础,结合系统功能及相关软硬件设计,对基于分散控制系统Tricon平台的核电厂反应堆保护系统可靠性进行分析,找出造成系统失效并引起机组出力损失的关键子部件,并在此基础上,探讨设计了优化的可行方案。为后续反应堆保护系统的优化设计、故障诊断、系统维护,以及提高核电机组运行的经济效益提供了参考。