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1.
针对船体结构动态变形对系统导航精度的影响,提出一种基于变形建模的船体挠曲误差补偿方案。介绍了船体挠曲变形的处理方法,并分析了联合基座变形测量系统的工作原理,对基于变形建模的挠曲补偿方法进行深入研究并分别在载体摇摆和匀速直航运动条件下进行仿真。结果表明,文中提出的补偿方法可以相对准确的估计出载体自身的变形角,补偿后的安装误差角达到一个较高的精度。  相似文献   
2.
针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。  相似文献   
3.
考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题,本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置,使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。  相似文献   
4.
采用Gleeble-3500热模拟机测试了纯铌体材料的热压缩变形曲线,研究了200~700℃变形温度和0.001~10 s~(-1)应变速率条件下材料的流变应力行为和热压缩变形组织特征,结果表明:材料的流变应力随变形温度的升高和应变速率的降低而减小。随着变形温度的升高,材料中拉长的晶粒粗化,材料发生动态回复,材料的软化主要通过动态回复得以实现。进而通过修正的Arrhenius双曲正弦关系式,结合Zener-Hollomon参数因子推导了材料应变速率随材料变形温度、应力和激活能等参数变化的本构方程,采用简化的关系式拟合了不同变形温度下的材料流变应力应变曲线,拟合效果较好。  相似文献   
5.
动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划   总被引:2,自引:0,他引:2  
人工势场法是足球机器人路径规划中常用的方法,传统人工势场法在静态环境中取得了很好的效果,但它不能够满足复杂的动态环境下实时规划的要求。本文将相对速度矢量引入人工势场,对势场函数进行改进,推导出基于速度矢量的引力函数和斥力函数。在新的势场函数作用下,机器人能够快速躲避障碍物并迅速到达目标位置,仿真结果验证了方法的有效性。  相似文献   
6.
考虑手眼机器人双目视觉伺服控制问题,本文利用性能准则设计方法提出一种新的控制方法。对于手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了基于无源化方法的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。  相似文献   
7.
基于快速高斯核函数模糊聚类算法的图像分割   总被引:1,自引:0,他引:1  
对模糊聚类算法通过引入高斯核函数,平滑图像像素灰度值,从而增强图像分割的抗干扰能力和鲁棒性,并结合阈值模糊聚类算法,提高了图像分割的速度。首先利用阈值模糊聚类法划分初始输入空间,得到模糊规则数及初始聚类中心;然后用高斯核函数平滑图像的像素灰度值;最后用标准模糊聚类算法求解并优化模糊隶属度和聚类中心。将本算法应用于添加噪声的嫦娥一号采集的月球地面灰度图像和Lena灰度图像进行图像分割,仿真结果验证了本方法的鲁棒性、有效性和实用性。  相似文献   
8.
针对手眼机器人视觉伺服系统中的末端摄像机速度确定问题,文章采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计控制器,即摄像机的速度,基于图像误差实现了定位控制,该方法能够使机器人在工作空间内从任一初始位置运动到期望位置,确保了系统全局渐近稳定且不需要物体的几何模型.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.  相似文献   
9.
研究了算法的优化方法。为克服涡流搜索(VS)方法在优化运行时可能会陷入局部最优的问题,提出了一种基于适应度方差(FV)的涡流搜索(VS)方法,简写为FVS算法。该方法每次迭代时计算一次全体备选解适应度值的方差大小,如果适应度方差小于某一设定阈值,则调整涡流搜索方法备选解产生的位置,使方法产生的备选解能够跳出局部最优的限制。将这种基于适应度方差的涡流搜索方法与原始涡流搜索方法和其他几种优化算法对8个测试函数进行了寻优对比,结果验证了这种FVS方法的有效性。  相似文献   
10.
本文针对显微镜光路复杂对三维物体的放大倍数过大使得采集的图像样本不理想的情况,将双目视觉系统的标定原理与显微系统产生的虚拟双目成像原理结合,提出了一种双目显微小孔成像模型。深入分析了显微摄像机系统的标定及畸变模型,然后,根据张正友的平面模板标定方法和Brown的方法,提出了一种双目标定算法,求解了摄像机内外参数和非线性畸变参数。最后结合Bouguet算法对图形进行校正,通过实验验证了本文所提方法的有效性。  相似文献   
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