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光流场是计算机视觉的一个研究方向 ,微分法是计算光流场的一个常用方法 ,分为全局方法和局部方法 ,全局方法能够得到100%的致密的光流场 ,局部方法大多只能得到稀疏的光流场 ,但局部方法在噪声情况下具有更好的鲁棒性。提出一种局部和全局相结合的方法 ,首先给出五点光流约束的局部方法 ,再结合全局方法 ,计算得到既致密又有较好鲁棒性的光流场 相似文献
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在对机器人运动学仿真中的几种建模方法深入分析的基础上,提出了一种基于Pro/E三维建模,并利用Open Inventor进行机器人三维运动学仿真的方法.具体地对利用Pro/E进行机器人各连杆三维几何模型建立的方法,运用VRML虚拟现实语言进行机器人各连杆相互连接关系描述的方法,基于Open Inventor的三维运动学仿真平台的建立的方法等进行了深入研究.文中提出的方法在KR1 50-2六自由度机器人的三维运动学仿真中得到了验证. 相似文献
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对SCARA 型操作臂的C 空间作了深入研究,证明了凸多边形障碍物在SCARA型操作臂的C空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂SCARA 型机器人C空间快速建立算法,算法通过了仿真实验,证明算法可行,效率较高。 相似文献
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文章对机器人的手臂采用超二次曲面建模,将机器人碰撞检测问题归结为两超二次曲面之间最短距离求解,该问题本质为一带约束条件的非线性优化问题.将该问题转化为非线性优化问题后,利用遗传算法对该问题进行求解.实例表明,遗传算法对该问题的求解克服了传统算法求解中的初始点难于选择、局部最优点等问题,并提高了算法的收敛速度. 相似文献
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光流场是计算机视觉的一个研究方向,微分法是计算光流场的一个常用方法,它分为全局方法和局部方法,全局方法能够得到100%的致密的光流场,而局部方法大多只能得到稀疏的光流场,但它在噪声情况下具有更好的鲁棒性。本文提出一种局部和全局相结合的方法.首先给出五点光流约束的局部方法,再结合全局方法,计算得到了既致密又 鲁棒的光流场。 相似文献
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烟包解包在香烟自动化生产中是一项关键的技术,它对解包的每个过程要求很高的精确度和实时性。论文采用固定的Basler摄像头获取烟包状态的原始图像,充分利用彩色图像的信息,提出了一种在不同的颜色空间中基于物料颜色特征的识别算法。该算法能针对烟包不同状态,通过对RGB三通道分析、滤波、边缘提取,能够识别出带有纸板的烟包与去除塑料薄膜烟包的两种状态;基于HSV模型,通过对物料不同状态的颜色矩分析,能够区分出带有塑料袋的两种不同状态,然后对这两种状态采用图像分块的理论,利用RGB的颜色特征,能够识别这两种不同的状态。该算法实现了对烟包四种状态的区分。 相似文献
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文章介绍了汽车传动轴压入点焊专机的总体设计方案,针对汽车传动轴的压装总成工艺要求,对机床的工件定位和夹紧等关键技术进行研究,并提出解决方案.设计了符合定位要求的夹具和同步传动微调机构.根据机床总体精度分析和调试结果,该机床达到设计要求的技术指标. 相似文献
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针对AGV视觉定位算法中存在附加约束的问题,将附加约束的相机坐标系相对于全局坐标系位姿求解问题归纳为非线性最小二乘问题,并采用高斯-牛顿法进行求解。论文所研究的AGV定位算法采用二维码作为路标进行视觉定位,算法首先通过识别经过图像预处理后的二维码,得到该二维码所包含的相对于全局坐标系中的位姿信息;其次建立包含附加约束条件的非线性最优化问题模型,接着通过高斯-牛顿法求出满足包括附加约束条件在内的约束优化问题最优解;最后通过实验验证算法能够解决存在附加约束条件的视觉定位问题,验证了算法的可行性。 相似文献