基于虚拟样机技术的新型砂轮修整器动力学仿真分析

砂轮修整是实现高精高效磨削、精密复杂型面磨削、自动化智能化磨削的关健.首先,不同于传统的串联结构砂轮修整器结构,提出了一种基于并联机构的三自由度砂轮修整器,描迷了其运动功能与工作原理;其次,针对提出的砂轮修整器结构,对其运动学特性进行了分析,求出其机构运动学正解和反解的表达式;最后,通过刚柔耦合动力学仿真,并与刚体动力学仿真结果进行对比,结果表明,其能满足砂轮修整运动功能要求和运动精度要求.     

砂轮在线监测技术及发展趋势

砂轮在线监测是实现高精高效磨削、精密复杂型面磨削、自动化智能化磨削的关键因素.介绍几种砂轮在线监测技术的技术现状,即激光功率谱技术、电机功率监测技术、光学投影技术、振动监测技术、CCD图像监测技术、声发射监测技术、多传感器监测技术、基于网络专家系统等,分析其存在的问题,并针对今后的研究方向提出几点看法.     

数控丝杠磨床发展现状和关键技术

介绍了国内外数控丝杠磨床的发展现状和存在问题,对数控丝杠磨床相关的主要关键技术进行了总结;结合我国滚动功能部件产业的发展现状,分析了高精度数控丝杠磨床国产化的市场需求,并对其未来发展进行了展望.     

一种电动腰颈部锻炼装置的设计与分析

针对腰颈部疾患高发问题,提出了一种同时对腰背部和肩颈部的新型腰颈部锻炼装置。确定了工作原理并进行了详细的机构设计,通过建立运动学方程求出其运动学反解。在分析其三维运动功能的同时给出了腰背部锻炼效果的初步评估方法。制作了电动腰颈部锻炼装置的样机,并对其运动功能、腰背部和肩颈部锻炼进行了验证实验。结果表明,所设计的新型电动腰颈部锻炼装置具备办公椅、腰背部和肩颈部锻炼功能,其锻炼效果良好。     

四足机器人对称步态变换研究与实现

提出了一种四足机器人步态的时序分析方法,该方法使用8个参数来描述一般步态,得到了常用对称步态一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列。匀速情况下具有相同负荷系数和不同步距的两种行走步态之间只需一个变换步态,用实例说明了变换步态中各腿着地和抬起的时间序列。制作了一个具有12个关节的小型四足机器人,并介绍了其控制系统的构成。按照时间序列来驱动其行走,结果表明该方法适用于四足机器人对称步态变换分析。     

重载滚珠丝杠副可靠性设计与试验方法研究

从满足重载滚珠丝杠副可靠性要求出发,对其主要失效模式进行了分析,提出了一种基于应力——强度干涉模型和截尾分布理论的重载滚珠丝杠副可靠性设计方法;结合所开发的跑合试验台设计了重载滚珠丝杠副可靠性试验方法.试验结果表明,所提出的重载滚珠丝杠副可靠性设计与试验方法正确有效,适用于重载滚珠丝杠副新产品开发与可靠性检验.     

基于步进加载的重载滚动直线导轨副可靠性试验方法

对国产重载滚动直线导轨副的可靠性试验方法进行研究.介绍重载滚动直线导轨副可靠性试验系统的构成,提出基于步进加载的可靠性试验方法,在此基础上研究试验数据的分析与评估方法.通过指定型号重载滚动直线导轨副的可靠性试验,验证了所提出方法的有效性.     

基于精度衰减分析的自动换刀装置动作可靠性设计方法

从满足自动换刀装置动作可靠性要求出发,对其换刀过程进行分析.在此基础上,建立了传动系统精度模型,分析了其传动系统磨损过程中的精度衰减情况.从而提出了一种基于精度衰减分析的动作可靠性设计方法.结合某链式刀库及自动换刀装置,应用所提出的动作可靠性设计方法进行了仿真计算及分析,结果表明该方法符合换刀装置动作可靠性设计要求.     

步行康复训练机器人设计研究

针对中风或者不完全脊柱损伤患者术后康复需求,设计并制作了一种移动式新型步行康复训练机器人。通过四颗按钮开关,控制减重机构实现不同比例的减重;通过HJ6霍尔操纵杆,控制步行康复训练机器人的训练模式,包括前后直线运动和左右转弯运动。利用经典力学方法对步行康复训练机器人的关键零部件进行了分析,最终选择了合适的零件。最后,制作了步行康复训练机器人样机,并进行了运动功能实验。实验结果表明:步行康复训练机器人能实现所要求的功能,基本满足患者术后康复训练的需要。     

履带式地面移动机器人动力学模型分析

针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题,将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑,建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型.运用极限理论进行了正向运动学分析;考虑履带与地面的相互作用因素,对移动机器人进行了转向动力学分析,以求得滑转率曲线;利用机器人Lagrange动力学方法和非完整动力...