一种新型踝关节康复机器人系统设计

脑卒中患者因运动功能神经损伤造成肢体运动功能障碍,对患者日常生活水平造成严重影响.踝关节作为人体下肢的承重关节,是维持人体站立、行走和跑跳等运动的关键部位,也是卒后康复训练的重要内容.人工训练模式治疗师工作强度大,且因治疗师临床经验差异造成康复训练效果不同.现有康复辅助器械以健康者踝关节运动模型为基础,忽略了患者的个性化差异.本文利用人体左右对称的生理特征,提出一种新型的踝关节康复机器人,模拟治疗师康复手法,实现踝关节趾屈/背屈,内旋/外旋和内翻/外翻训练.该机器人由两个对称机构组成,允许脑卒中患者根据个体差异进行踝关节康复训练.通过运动学分析验证了踝关节康复机器人的机构设计的合理性.由于踝关节康复需要恢复力量和关节活动度,开发了两种踝关节训练模式:被动训练和融合训练.实验证明,在被动训练模式下,患者偏瘫侧踝关节可以活动到设定角度.在融合训练模式下,患者可以利用健侧踝关节的运动信息镜像映射到偏瘫侧踝关节进行训练.实验结果表明,新型踝关节康复机器人能够满足踝关节康复训练需求.     

移动机器人导航的路径规划策略

移动机器人是目前科学领域中十分活跃的部分,在农业、工业、医疗产业、物流、军事等多个方面得到广泛的应用.要实现智能机器人在未知空间中自主完成任务,同时识别危险区域、环境信息等多种反馈,路径规划是其最重要的环节之一.因此,研究路径规划技术对于智能机器人的发展具有重要意义.从算法的完备性和概率完备性两个角度对国内外研究现状进行系统地总结和分析,针对智能机器人的发展现状列举各类典型算法的关键性特点.通过列举国和分析内外研究方法,展望和总结了智能机器人未来发展趋势.     

伺服阀控液压缸对液压系统动态特性影响的仿真研究

伺服阀控液压缸是液压伺服控制系统的重要组成部分,对系统的动态特性有很大的影响。为了改善一种钢带张力控制液压伺服系统的动态性能,建立了伺服阀和液压缸的数学模型,对影响伺服阀控液压缸性能的主要参数进行理论分析,利用Hy Pneu软件对系统进行仿真。仿真结果与理论分析结果相符,研究结果表明:液压缸活塞所受的摩擦力、液压缸内径、油源压力和油液弹性模量对系统动态特性均有一定的影响。     

经济型数控机床安全防护门自动化改造的研究与实践

建立起经济型数控机床与外部设备的联系是中小型机械制造企业实施"机器换人"投入较少的途径之一。以经济型数控机床安全防护门的自动化开关改造为例,阐述了CNC系统M指令执行过程和气动系统运行过程,并设计出经济型数控机床安全防护门自动开关的PMC程序和气动系统,实现了防护门自动开关的改造,为中小型机械制造企业利用PMC程序和气动系统实施生产装备的升级改造提供了一定的参考。     

一种高可靠性的停水自锁式水阀设计

利用自来水压力,弹簧弹力等力学特性设计机械的关联作用,实现自来水供水暂停时水阀的自锁,避免供水恢复时由于忘关水阀造成的泄漏.该文介绍该阀的设计方案、工作原理及应用特点.     

基于CAN的电磁阀内孔及阀芯磨损检测传感器设计

电磁阀阀芯频繁动作后易受磨损却无法及时发现并进行维护，设计一种用于电磁阀内孔及阀芯磨损检测传感器。传感器采用电容式原理，增加信号调理电路、单片机控制核心及CAN总线协议接口。传感器、显示仪表或测控系统之间通过线缆连接，解决电磁阀阀芯磨损传感器监测问题，CAN总线根据实际工况选择不同的通信速率和通信距离，降低了现场布线难度。通过连续多点采样电磁阀动作过程中传感器电压输出，分析该系列采样点的线性关系，求解其斜率，根据斜率变化可进行电磁阀阀芯磨损状况实时监测。实验表明，在该文的实验装置条件下，当阀芯、阀孔磨损单个磨损或磨损之和达到0.03 mm后，综合的线性预测的曲线斜率为小于-66,内泄漏等级超过了C级，此时传感器能检测磨损不可用状态。     

纳米Al粉的结构和性能表征

采用自悬浮定向流法制备金属纳米A l粉。用透射电镜(TEM)、X射线能量色散谱(EDAX)、X射线衍射(XRD)、紫外-可见光吸收光谱(UV-V is)和差示扫描量热-热重法(DSC-TG)对纳米微晶形貌、粒度、结构和性能进行了研究。结果表明:纳米A l粉的平均粒径为50 nm,颗粒基本为球形,放置半年后含氧量为8.2%,最大的吸收峰出现在波长为253 nm处。在Ar气流中,在780℃时纳米铝粉增重约20%,熔化峰位置为654.8℃,熔化吸热为136 J.g-1。     

基于巴塞尔模型的流体自动化计量系统

采用巴塞尔测水槽（PARSHLL FLUME）作测量模型、电容液位计作传感器，应用单片机技术，设计适用于大流量流体的自动化计量系统。     

NiZn铁氧体粉料生产中喷雾造粒用料浆的研究

通过控制料浆中粉料的粒度及料浆固含量,制成喷雾颗粒料。研究了在此条件下制成的喷雾颗粒料特性。结果表明:当粉料的粒度(D50,下同)控制在1.5μm时,颗粒料中聚乙烯醇的质量分数可从0.73%增加到1.33%,从而使喷雾颗粒料的粘结性得到加强;当料浆固含量(质量分数)由64.52%增加到68.97%时,喷雾颗粒料的表观密度由1.30g/cm3提高到1.40g/cm3以上。