平面并联机构正运动学分析的几何建模和免消元计算

为了解决三自由度平面并联机构的正运动学分析建模和求解时,需要建立坐标系和消元的问题,基于共形几何代数(Conformal geometric algebra, CGA)提出一种脱离坐标系的几何建模和免消元计算方法。在共形几何代数框架下通过基本几何体的相交、分离和对偶运算,表示出动平台上的两个铰链位置;根据动平台三角形面积的有向性,并经过一系列的几何代数运算和化简推导出该问题的特征多项式方程;通过半角正切变换、欧拉变换或不需要任何变换可直接获得任意构型的平面并联机构正运动学分析的一元高次方程。特征多项式方程的推导脱离了坐标系,不需要经过消元,且不需要任何前提条件。数字实例求解表明提出的方法对于特殊构型和一般构型的平面并联机构都是适用的,验证了算法的正确性,结果表明算法数值鲁棒性好,为平面并联机构运动学求解理论提供了一种新思路。     

物联微波炉云食谱实现方法

本文提出了物联微波炉的云食谱实现方法。此方法可以使已经上市的物联微波炉菜单随时更新,避免了以往微波炉菜单固定的弊端。通过微波炉工作参数的设置,实现任意新食谱的增加或已有食谱的优化。     

横向磁通永磁电动机研究进展

横向磁通永磁电动机以其高转矩密度的优势而得到了发展.介绍了这种电机的工作原理,并分析了电机的结构特点.针对横向磁通永磁电动机的特殊结构,给出电机的电磁场分析方法.概述了国内外横向磁通电机的研究现状.根据不同的应用场合,结合电机的结构特点,提出横向磁通永磁电动机的进一步研究方向.     

基于ARM9的MTi微惯性航姿系统数据采集的实现

提出了一种以S3C2440A微处理器为核心,利用RS-232实现对MTi微惯性航姿系统数据的采集,微处理器对采集到的数据进行处理、提取和存储,并且提供了系统软件设计流程方法和实验结果。实验结果表明,系统运行稳定可靠,具有较高的实时性。     

基于ARM7的交流伺服电机控制系统研究

以ARM7为核心处理器,辅以一定的外围电路,以位置传感器作为反馈,通过PID控制策略,实现对交流伺服电机的位置控制。该控制方法能实现系统的精确定位,具有较高的使用价值。     

基于MTI的自行车机器人系统设计

以ARM9为核心,采用MTI系统测量自行车机器人的瞬时状态,将数据传送至上位机ARM9并运用数据处理算法做解析过滤。根据处理结果编程实现控制算法,实现对执行机构的随动控制,进而保持自行车机器人的平衡。     

基于RS232接口的电机状态上位机监控界面设计

针对平动啮合电动机,提出了基于Visual C＋＋6.0的编程平台,实现计算机对这种新型电机的监控界面设计。并通过实验验证了本监控界面具有监视和控制电机状态的功能。     

空间6R机器人位置反解的对偶四元数法

将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法.采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程.通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6x6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程.通过实际计算,得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为16且最多只有16组解的结论.通过一种串联机械手逆运动学分析为例进行求解验证,数字实例证明了该方法既无增根也无漏根.这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性,避免增根的产生.     

一种面向弱纹理图像的特征点描述子

现有的大多数特征点提取算法适用于处理纹理丰富的图像,而对于弱纹理图像则无法提取有效的特征点. 对此,提出了多邻域结构张量特征(MNSTF)算法. 基于一系列固定的邻域和图像结构张量,通过表达局部图像的结构和纹理信息,解决了弱纹理和无纹理场景下特征点提取和匹配等相关问题;同时,通过计算邻域之间的相对方向,实现了MNSTF算法特征描述子的旋转不变性. 实验结果表明,MNSTF算法在经过旋转的弱纹理图像测试集上的特征点匹配准确率达到了99.9%以上,验证了其良好的适用性、旋转不变性和鲁棒性.