基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

准同步采样在电力系统频率、频偏和相位差测量中的应用

本文介绍测量电网频率、频偏和相位差的准同步采样方法。它能有效地抑制谐波对测量结果的影响和减小未完全同步所产生的误差,从而使上述参数的采样数字式测量具有很高的准确度,为电力系统提供了一种快速可靠的测量方法。     

基于逆系统方法的汽轮发电机综合控制器

采用多变量非线性控制的逆系统理论分析了汽轮发电机组励磁与汽门系统的可逆性，并运用逆系统方法将这一多变量、非线性、强耦合的复杂被控对象解耦成两个独立的SISO线性化积分型子系统，然后基于线性系统理论设计了综合控制器。研究结果表明，该控制策略实现了励磁控制与汽门调节的动态解耦，应用该方法可显著提高电力系统的暂态稳定性。     

神经网络α阶逆系统在离散非线性系统控制中的应用

给出一般离散非线性系统的神经网络α阶逆系统(将α阶逆系统与原系统直接串联起来,构成一伪线性系统,具有α阶时延性质)的结构与辨识,并研究其在非线性系统控制中的直接应用。仿真结果表明该方法具有较普遍意义,且结构简单,易于实现。     

不同构型的加工系统中尺寸偏差预测模型与方法

为快速评估不同构型的可重构加工系统中零件的质量,提出了一种基于误差传递模型的尺寸偏差预测方法。利用CAD和CAPP信息,综合各工位中安装误差和加工误差的影响,建立了串联多级加工系统中零件的尺寸偏差在各工作站间传递的系统级模型。给出了采用3-2-1定位方式中夹具误差、基准误差和随机误差源的关系式。基于偏差传递模型,以加工过程随机参数为输入,采用蒙特卡罗仿真方法得到零件的尺寸偏差。通过实例验证了预测方法的有效性。     

传感器动态补偿的神经网络逆系统方法

给出一种基于神经网络逆系统的传感器动态补偿策略。无需传感器具体模型和参数，即可实现传感器系统的近似单位线性化，达到动态补偿的目的。仿真实验和动态标定试验结果表明，应用这种新型的易于工程实现的动态补偿方法可显著地提高传感器的动态特性，有效改善传感器的动态品质。     

开放式玻璃自动切割机计算机控制系统

文章介绍一种自行研制的玻璃自动切割机开放式计算机控制系统，并针对该切割机加工范围大、惯性大、动态精度要求高等特点，研究了一种智能适应型PID控制算法。现场测试表明，该系统在功能、性能和控制精度上达到或接近国外同类产品的先进水平，在系统硬件和软件的开放性上优于国外产品。文中详细介绍了该计算机控制系统的功能、系统设计、控制算法及其调试结果。     

32位环境下微机原理与接口实践教学改革探讨

“微机原理与接口”类课程是目前在内容和方法上突出困扰高等学校电子信息与电气学科技术基础课程教学的课程之一。本文分析了目前32位环境下微机原理与接口实践教学面临的困难和任务，结合32位微机原理与接口理论教学的推广，提出了由16位微机到32位微机原理与接口实验的分层次过渡解决方案和基本实验内容，论述了正在探索研究中的新的实践教学体系。     

基于dSPACE的感应电动机矢量控制系统

dSPACE基于Matlab/Simulink,实现了和Matlab/Simulink的完全无缝连接。dSPACE实时仿真系统拥有具有高速计算能力的硬件系统,包括处理器、I/O等,还拥有方便易用的实现代码生成/下载和试验/调试的软件环境。