同心连接器的力学性能测试技术和系统研究

为了能快速测量同心连接器插拔过程中的力学性能和准确评价机械寿命,研制了一种同心连接器的力学性能测试系统。该系统主要由运动模拟的机械装置和传感测量与电机控制的测控子系统组成,具有四路同步自动测试能力;根据连接器测试标准分析系统的性能指标,提出一种直线运动与旋转运动相结合的测试方法,使测试条件更加符合连接器真实使用情况;同时设计出具有自适应能力的柔性夹具,减少安装误差对测试结果的影响;对运动模拟机构进行建模分析研究,在极限速度条件下确定插拔循环周期内直线与旋转运动配合时序。对连接器样品进行单次和多次插拔测试,分析数据得到了连接器的力学性能并对机械寿命评估验证,实验结果表明该系统满足测试要求且能得到预期效果。     

预硫化对异戊二烯选择加氢镍基催化剂性能的影响

对7.5%Ni/(κ+θ+α)-Al2O3催化剂进行预硫化处理,研究硫化液种类和浓度、硫化度、硫化温度等因素对催化性能的影响,旨在保证催化剂加氢活性的同时,提高催化剂对单烯烃的选择性。通过对硫化条件进行优化,使单烯选择性从0增加至93%。通过对CS2催化剂中毒机理的考察发现,CS2在低温下极易使催化剂失活。导致催化剂失活的因素有2个:其一是低温下CS2与催化剂活性中心反应形成金属硫化物;其二是CS2在催化剂表面的物理吸附。     

现代学徒制人才培养探索与实践

梳理了当前职业院校在现代学徒制试点工作中的实践经验,剖析了现代学徒制建设与专业建设的关系、现代学徒培养与传统订单培养的关系、现代学徒试点班延续性等问题.以某职业学院为例,阐述了学徒试点班在育人机制、招生招工、培养标准、师资团队、管理制度、基地建设方面的实践情况,归纳了试点班人才培养模式、课程体系的建设成效,反思了试点班...     

一种摆式球形机器人水中俯仰运动的稳定控制方法

摆式球形水下机器人利用内部俯仰摆与中心螺旋桨相互配合可实现机器人在水中的上升和下潜运动,但是俯仰摆的频繁摆动会引起机器人速度波动,降低了系统稳定性。针对该种机器人俯仰驱动特点,提出了一种两级滑模方法来同时控制机器人俯仰角和俯仰摆的摆动角,引入RBF神经网络对干扰项进行自适应补偿。在理论上证明了设计的控制器是稳定的,仿真和实验结果也表明提出的控制方法可以实现机器人俯仰角的快速控制,并且能够对俯仰摆的频繁摆动进行有效抑制,提高了该种机器人水中运动的稳定性。     

混响环境下移动机器人语音控制方法及系统实现

为了满足移动机器人交互控制多样性需求,提升移动机器人的语音控制性能,设计基于语音的移动机器人控制系统。通过对控制信号传递过程和机器人使用环境中语音信号噪音源分析,制定出移动机器人语音控制系统组成方案,给出前端语音识别部分实现的主要流程,重点对语音增强的解混响算法进行设计。充分利用语音潜在的谱特征,将非负矩阵分解和深度神经网络结合提出一种解混响算法,先通过矩阵分解得到语音信号特征,再生成特征矢量来训练激活函数,降低深度神经网络模型的训练复杂度,经过对比分析表明该算法对解决语音混响问题具有优势。编写控制软件并嵌入语音识别算法,搭建工业移动机器人语音控制平台来验证语音控制系统有效性,在混响环境下不同人对机器人多个动作进行语音控制实验,结果表明该系统能够实现移动机器人语音控制,所提出的语音识别方法可使机器人在0.3、0.6和0.9 s的混响条件下动作正确平均执行率分别能达到96%、95%和93%以上。     

物流机器人调度系统及其双向同步跳点搜索算法设计

针对物流机器人在物料配送中对路径规划的安全性、实时性与高效性要求逐步提升的问题，本文提出了一种物流机器人调度系统及其双向同步跳点搜索算法。首先，分析物流机器人调度系统的功能需求并设计总体实现方案。其次，采用正六边形栅格地图取代传统栅格地图，并在此基础上提出改进的双向同步跳点搜索算法(JPS)。该算法调整了传统JPS算法的节点拓展规则以适应新地图，并引入灰狼优化算法指导扩展的相对方向，确保两侧搜索能够相遇。通过仿真测试对比所提算法与传统算法，所提算法比正四边形栅格图传统JPS算法快34%,比正六边形栅格图传统JPS算法快23%,结果表明所提算法的规划效率与安全性更高。此外，实物实验显示本文提出的双向同步JPS算法相较对比方法路径长度更优，在调度系统监控下物流机器人行走更加安全。