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1.
医用管道微机器人的研究进展   总被引:5,自引:1,他引:4  
在总结国内、外医用管道微机器人的研究现状和各种驱动方法的基础上 ,介绍一种医用管道微机器人新型驱动方法、驱动装置和实验台的研究进展  相似文献
2.
微小信号采集电路的设计与研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍微小信号采集电路的硬件、软件设计和工作原理,将采集到的微小信号放大后进行A/D转换,并通过串行通信方式传送到上位机,以便对信号进行分析处理。经对所制作微小信号采集电路的试验测试,测试结果显示,采集电路性能满足设计要求。  相似文献
3.
无线微机器人的结构和控制系统设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍一种无线轮式微机器人的结构和控制系统的软、硬件实现方法。控制系统的硬件电路部分主要包括控制器 ,遥控和电机驱动模块。微机器人的驱动采用电磁型直流微电机。软件部分主要实现PWM脉宽调速和命令码识别。  相似文献
4.
含裂纹板的振动疲劳裂纹扩展耦合分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
为提高含裂纹板的振动疲劳分析精度,提出一种振动疲劳裂纹扩展耦合分析方法。首先,利用附加载荷等效代替裂纹作用,由力学平衡原理推导含裂纹板的振动方程,基于Rice与Levy应力关系式形成方程的裂纹项;然后,运用Paris方程模拟裂纹扩展,通过振动分析与裂纹扩展计算同步进行的方式考虑振动与裂纹扩展的耦合作用,讨论振动对含裂纹板裂纹扩展的影响。分析表明,结构固有频率与裂纹大小和板厚密切相关;阻尼大小和激振力变化对裂纹扩展速率的影响显著。  相似文献
5.
EUV成像仪极间串扰和伪信号触发计数修正   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了提高极紫外(EUV)光子计数成像仪的分辨率,分析了EUV成像仪系统WSZ阳极(Wedge Strip Zigzag anode)不同条带间的极间串扰以及非目标能量区间内信号触发产生的伪信号对图像质量的影响。讨论了串扰产生的原因,通过测量极间电容,找到了串扰系数所在的范围,并最终确定最优值;使用该系数对不同能量范围内的光子进行处理,确定了合适的能量区间(上下限)。在设定的能量区间重新成像并与原图像进行对比,结果显示图像质量有了明显提高。通过消除极间串扰和剔除混杂在图像数据中的伪数据,使图像的边缘特性更强,提高了图像分辨率。  相似文献
6.
行波超声电机的运转特性及其电学建模研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
首先建立了压电层合梁的压电振动方程,并引入六端等效电路对振动进行描述。再根据电机定子与压电梁的结构对应关系,推导出定子的导纳频响方程,并给出理想定子的等效电路;针对定子在其工作频区的导纳特性,构建出定子的二端等效电路;在对耗损、预压力、负载、温度等因素建模基础上,构建出电机完整的等效电学模型。最后,通过电机扫频试验验证了所建立模型的有效性。  相似文献
7.
刘文光  吴晖  陈扬枝 《润滑与密封》2007,32(10):66-68,71
根据微机器人在人体肠道内的运行方式,建立了微机器人体内润滑物理模型,分析了影响微机器人体内润滑性能的主要因素。利用自行研制的蠕动传动试验台进行模拟微机器人体内运行润滑特性实验,试验结果表明微机器人的质量、直径大小和润滑液的粘度是影响其润滑性能的主要因素,并且存在最佳质量和粘度数值。  相似文献
8.
这台机床的主要特点为:结构简单,传动紧凑,成本低,制造容易,特别适宜中小厂和农机生产中使用。一、主要技术规格1.最大模数及外径:m8×φ300;2,刀盘直径:3(1/2)″~9″;3.刀盘转速:52.5~239转/分,共9级;4.加工一齿所需时间:40~150秒。二、机床的工作原理加工按滚切法原理进行,如图1所示,加工时,被切齿轮毛坯对一个假想的平顶齿轮作无侧隙的啮合,平顶齿轮固定不动,而被切齿轮除绕本身轴心自转外,还绕平顶齿轮的轴心公转。刀具在一个固定位置上旋转(刀具轴  相似文献
9.
分析了极紫外成像仪图像拖尾的原因,提出了消除该现象的方法.分析了坐标计算公式中各个分量变化对图像的影响,结果显示:信号叠加和微通道板(MCP)反馈是系统对坐标分量影响最大的两种因素.通过对图像数据的分析,排除了信号叠加的两种情况即峰堆积和尾堆积产生拖尾的可能性.对拖尾最严重处电荷变化量的计算表明,MCP反馈是产生拖尾的主要原因,而MCP所加高压的幅度是产生反馈的重要因素之一.最后,用在2 950 V和2 800 V高压下采集的图像验证了拖尾是由MCP反馈引发的,并通过实验给出了解决方案:通过烘烤减少MCP通道内的气体残留并定期对MCP进行电子束清刷来降低反馈发生的几率,减小拖尾的影响.  相似文献
10.
贺红林  刘文光  汪洋 《中国机械工程》2012,(21):2601-2606,2611
为了实现直接驱动机器人精密控制,研究了直接驱动机器人的函数链神经网络-PD(FLNN-PD)控制问题。首先,对机器人动力学模型及FLNN的函数逼近特性进行分析;然后为机器人构建双闭环控制系统,推导出系统的误差动力学方程及不确定性动力学函数;引入FLNN逼近不确定性函数并为系统规划出FLNN-PD控制律;最后进行了仿真控制实验。结果显示,该控制器可使系统转角误差和角速度误差控制在±0.002rad和±0.1rad/s之内,且其对系统的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性和鲁棒性。  相似文献
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