管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究

管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.     

南渡江流域水质调查与分析

为了了解南渡江水质状况,在不同时间分别对南渡江水域等18个点进行了两次现场水样采集和保存,水质调查指标包括对23项常规理化参数和21项有机污染物进行化验。测试方法参考国家生活饮用水标准检验方法对南渡江流域18个取样点的样品进行了水质调查分析。其中处于近海口流水坡点和南渡江大桥点,各别的理化参数超标,主要原因是海水入侵导致。南渡江水域没有检测出上述的有机物污染。整体来看,南渡江流域的水质参数符合地表水环境质量标准。     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

某辅助动力装置燃油总管裂纹故障分析

某型辅助动力装置燃油总管采用聚四氟乙烯软管,在外场发生裂纹故障,裂纹部位在金属管接头与聚四氟乙烯内管的接触处。采用断口分析并利用ANSYS进行管路装配应力仿真计算对燃油总管裂纹故障进行了分析。结果表明,燃油总管装配应力较大是引起疲劳裂纹的主要原因。基于应变能最小原理,提出了一种管路装配的改进措施,可有效减少管路在装配时的应力集中。     

废水除磷工艺技术研究进展

水体的富营养化是水体中氮磷等营养物质的过量排放引起的.其中，磷是产生水体富营养化的主要元素，磷含量超过0.02 mg/L时就能产生富营养化现象.为解决水体富营养化的环境污染问题，对除磷工艺的研究具有重大意义.文中综述了利用微生物法、化学法和物理化学法对磷的去除工艺，并着重介绍了废水化学和物理化学除磷中化学混凝沉淀法、结晶法、吸附法的特点及应用现状.阐述了化学除磷的发展方向，进一步提出开发更经济环保的化学除磷技术.      

台南气田浅气层组储层特征

台南气田是国内典型的疏松砂岩气藏,近年来通过储层识别和试采评价,在原气藏1 000 m以上发现了的新浅气层组,为研究浅气层组储层特征及影响因素,通过薄片分析、扫描电镜、X衍射等资料,分析了浅气层组的岩性岩石学特征、储集空间发育特征、物性特征。结果表明:储层岩性主要是含泥粉砂岩、粉砂岩和泥质粉砂岩,胶结物主要为泥质,岩石颗粒较粗,分选较好。原生孔隙主要为原生粒间孔,其次为杂基内微孔,次生孔隙主要为溶孔,次为裂缝。储层物性具有高孔隙度,中-低渗透率的特点,孔隙度和渗透率的相关性较差,渗透率变化范围相对较大,具有较强的非均质性。     

Zn/ZSM-5中Zn的赋存状态对其催化性能的影响

利用原位水热合成法、液相离子交换法、等体积浸渍法、机械混合法以及固相离子交换法制备具有不同赋存状态的Zn/ZSM-5分子筛，并通X射线衍射、透射电镜、27Al魔角旋转核磁共振谱等手段对Zn的赋存状态进行全面表征。结果表明：利用原位水热合成以及液相离子交换法可使Zn物种以Zn2＋形式迁移至分子筛阳离子位；机械混合法以及固相离子交换法可使Zn物种以骨架外ZnO的形式赋存于分子筛表面；等体积浸渍法引入的Zn物种同时以赋存于阳离子位的Zn2+以及分子筛外表面的ZnO颗粒形式存在；Zn物种与分子筛之间的协同作用使得Zn/ZSM-5分子筛在正庚烷催化裂解反应中提高了BTX（苯、甲苯、二甲苯）的收率及选择性。     

华宁县中药材产业发展探讨

分析了华宁县中药材产业发展现状、存在问题,提出提高认识,理清发展思路,加强与药业、科研单位的合作与联系,实施品牌战略,推进精深加工,加大扶持力度等对策建议。     

采用数值计算和OrcaFlex软件对缆索张力函数的分析

采用数值计算的四阶龙格库塔法和OrcaFlex软件的凝集质量法分别对重型缆在定常拖曳状态下的缆索张力函数进行分析计算得到两组曲线,并对其进行对比,由此得出流速、重力角和缆索角对张力函数的影响,得到了确定缆索张力函数的一种实用方法。研究表明:在解决缆索张力函数问题时,采用Orca Flex软件的凝集质量法是一个很好的选择,因此工程应用中可以运用OrcaFlex软件对缆索进行设计和分析;而张力函数能够确定缆索的几何形状、张力以及拖体相对于原点的位置。     

110℃下木糖-半胱氨酸美拉德反应模型风味物质及杂环胺的形成

为进一步实现美拉德反应的定向控制,试验采用牛肉汤提取物为原液,以OD值和感官评价为评定指标,通过析因试验设计6组不同质量浓度下木糖和半胱氨酸的美拉德反应模型,并采用固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术(SPME-GC-MS)、超高效液相色谱-质谱联用技术(UPLC-MS)测定其挥发性风味物质和杂环胺的种类和含量。结果表明,在pH7,反应温度110 ℃,反应时间70 min的条件下,木糖和半胱氨酸浓度均为0.04 g/mL时,获得的美拉德反应模型评分最高,此组合中共鉴定出11类、52种挥发性风味物质,主要包括噻唑类(24.910%)、酮类(20.220%)、吡嗪(19.531%)和呋喃(14.606%)等。美拉德反应模型产生杂环胺2.660 ng/mL。本试验在较低温度下获得一种具备理想风味且杂环胺含量较低的美拉德反应模型产物,为美拉德反应的定向控制及其在肉制品中的应用提供理论参考。