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1.
针对移动机器人使用超声波传感器检测环境时存在干扰与数据不确定性问题,在分析超声波传感器工作原理和相邻位置检测数据的关联特性后,提出了基于三位置超声波检测的环境轮廓构建方法,利用超声波对室内环境进行建图;再使用改进强跟踪UKF-SLAM将超声波测量数据和移动机器人驱动模型进行滤波融合,得到更准确的位姿信息与地图特征。搭建仿真环境,并通过搭载有超声波传感器的全向轮移动机器人在实验环境内验证。仿真结果表明改进方法与其他算法相比,定位和地图构建的误差降低58.058%。室内实验中,获取环境特征的平均误差降低了50.286 3%,进一步验证了提出算法的可行性与有效性。该方法对机器人同步定位与地图构建有一定参考价值。  相似文献   
2.
印尼某高铁铝土矿原矿铁品位为 14.06%,铁矿物主要以赤(褐)铁矿形式存在,采用悬浮磁化焙烧—磁 选技术处理高铁铝土矿,并开展了系统的高铁铝土矿悬浮磁化焙烧试验研究。结果表明,悬浮磁化焙烧最佳条件为给 料粒度-0.074 mm占50%、焙烧温度600 ℃、焙烧时间20 min、CO浓度为20%、总气体流量500 mL/min,在此最佳条件下 进行悬浮磁化焙烧试验,焙烧产品在磁场强度为133.6 kA/m的条件下进行弱磁选,最终可获得Al2O3含量68.55%、回收 率为74.43%、铁去除率为65.63%的铝精矿。悬浮磁化焙烧技术实现铁铝高效分离,降低了原矿中铁品位和水分,大幅 度提高了高铁铝土矿的Al2O3含量,达到了除铁提铝的技术目标。  相似文献   
3.
针对多泥沙水电站水轮机转轮的泥沙磨损问题,以HLA351-LJ-275水轮机为模型,对水轮机在设计工况下,运用N-S方程和标准κ-ε湍流模型,利用CFX求解器进行仿真流动模拟。水轮机转轮进口沿叶高20%、50%、80%流面的压力、泥沙速度及泥沙体积分数分布的数值结果表明,水轮机转轮叶片工作面压力大于背面且最小压力高于气化压力。泥沙速度在叶片进水边和出水口位置普遍较高。水轮机转轮叶片工作面的泥沙体积分数大于背面,叶片工作面的泥沙体积分数在叶片出水口普遍较高,叶片背面的泥沙体积分数在叶片进水边普遍较高。研究结果对多泥沙河流水轮机转轮叶片的泥沙磨损评估及维修具有指导意义。  相似文献   
4.
为了产生宽谱带超连续白光光谱,将飞秒激光聚焦到纳米溶液中形成光丝,最终产生出400~950 nm的超连续白光光谱。采用集成CCD的显微镜装置对伴随光丝的气泡进行拍摄,并研究了气泡定向运动的规律。计算表明,气泡的运动速度可以达到0.16 m/s,这表明水流也可以达到相应的速度。这种由光丝导致的高速水流,可对微流控技术的研究起到积极的作用。  相似文献   
5.
采用腐蚀模板法对氮化硅陶瓷薄板进行熔融碱腐蚀处理获取β-Si3N4晶种.研究了腐蚀介质、时间对晶粒形貌及分散性的影响.优化了超声、磁力搅拌、研磨三种晶粒剥离的方法,确认磁力搅拌的方法是最佳的剥离工艺.通过X射线衍射和扫描电子显微镜对产物进行了微观形貌观察及物相分析,结果显示获得的晶种为高纯度β-Si3N4,粒径范围为2~10μm,最高长径比可达10以上.  相似文献   
6.
本文利用ABAQUS结构仿真软件对某发电用柴油机油底壳进行模态、强度计算。在发动机实际运行工况下,油底壳底部为悬空状态,模态计算结果显示油底壳一阶模态距发动机点火激励频率点较近,低于激励频率的1.2倍,模态不满足设计要求;在发动机装配过程中,油底壳底部压在装配台上,发动机在上下方向三倍的重力加速度冲击载荷工况下,油底壳产生的应力最大值低于对应材料的屈服强度极限,强度满足设计要求。通过对油底壳两种状态下的仿真分析,验证和确保了油底壳结构设计的可行性,有效避免了发动机装配和实际运行过程中故障的发生。  相似文献   
7.
针对无磁钢轴承套圈磨加工时无法通过磁力装夹、固定的问题,设计了导磁附件,借助二级工装实现了内外圈的装夹、固定,并对主要工序的装夹、固定方式进行介绍。采用改进工艺加工轴承的各项技术指标均满足要求。  相似文献   
8.
采用溶胶-凝胶法制备烯肟菌胺为模板分子的印迹聚合物,研究了烯肟菌胺与交联剂的摩尔比、酸的添加量、反应温度对MIP的成胶质量、成胶时间及吸附性能的影响。通过吸附动力学实验和静态吸附实验结合高效液相色谱法考察了MIP的吸附性能,特异性吸附实验结果证明了MIP的选择吸附性。溶胶-凝胶的制备过程中,烯肟菌胺与钛酸丁酯摩尔比为1∶15,酸量为1.5 mL,反应温度为45℃时,制得的烯肟菌胺分子印迹聚合物的吸附性能最佳。实验结果表明制备的MIP具有较好的吸附性能和较高的特异选择性。  相似文献   
9.
本文针对直流母线中点接入交流电网的单相半桥结构无隔离变压器统一电能质量调节器(UPQC)拓扑,分析了其系统功率流动和直流母线工频纹波产生机理,提出了一种改进的串并联协同控制策略。通过解耦控制,使得该拓扑串联侧补偿电压暂降,并联侧补偿电流谐波同时抑制直流母线电压工频脉动。并给出了该拓扑直流母线电容设计选型依据。最后通过仿真和实验,验证了所提设计和控制策略的有效性。  相似文献   
10.
快速的城市化进程在不经意间将人类与自然环境割裂开来。因此所带来的日益严重的城市污染和人们进行户外活动的局限性,对人的身心健康和认知都产生了影响。城市规划师可以通过绿色基础设施营建来降低城市化带来的负面影响,如自然式公园、生态滤沟、植物墙和行道树等。然而,哪些绿色基础设施要素能否用于改善人们的健康福祉仍不十分明确。研究人员在绿色基础设施健康效益研究中引入虚拟现实技术(VR),为循证设计提供科学可靠的依据。VR技术仅需要较低的成本和专业技术。受试者佩戴仪器进入沉浸式虚拟世界,过程中同步采集心理和生理指标,用于预测不同自然场景对健康和认知功能的长期影响。通过对VR系统、内容创作、实验设计、健康指标测量和安全注意事项的方法论进行概述,使读者了解VR技术如何用于研究,并作为一种替代治疗的手段,用于改善绿色基础设施的健康福祉,为VR技术的研究应用提供理论与实践基础。  相似文献   
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