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1.
下肢康复训练机器人AVR单片机控制系统   总被引:4,自引:0,他引:4  
研究了一种新型机器人下肢康复训练机器人,它通过模拟正常人的行走姿态,对下肢有运动障碍的病人开展下肢康复训练,有助于病人恢复其一定的运动功能。介绍了它的机械结构和工作原理,以及由AVR单片机实现的控制系统和软件设计。经过实验及数据分析,样机具有实现模拟正常人的行走姿态的功能。  相似文献
2.
上肢康复机器人发展现状的分析与研究   总被引:3,自引:0,他引:3  
首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、评价方法及应用细节提出了建议.在此基础上提出了一种应用于偏瘫患者康复训练的外骨骼式上肢康复训练机器人,针对现有不足及提出的建议对该机器人进行了设计与实现.  相似文献
3.
气动技术在康复领域中的应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
气动技术由于具有安全性、柔顺性等优点,在康复训练器械和康复工程中得到越来越多的应用。本文介绍了国内外气动技术在康复领域中的研究和应用,并探讨了今后的发展方向。  相似文献
4.
基于力阻抗控制的手臂康复机器人实验研究   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
把阻抗控制理论运用于手臂康复机器人控制中,使用基于力阻抗控制模型设计了系统的控制器。利用MATLAB/Simulink系统设计工具建立了系统控制模型,并在dSPACE实时仿真平台上进行了实验研究。结果表明,通过调节控制器中的刚度系数、阻尼系数可以使手臂康复机器人具有不同的刚度特性和阻尼特性。该控制器实现了被动和主动两种训练模式中机器人的柔顺运动控制。  相似文献
5.
基于虚拟现实的踝关节康复机器人的综述   总被引:1,自引:1,他引:0  
根据国内外踝关节康复器械的研究现状,提出了基于虚拟现实的踝关节康复机器人的构成,其本质是一种触觉感知接口。从医学、虚拟现实技术和触觉感知接口技术的角度,阐述了亟待解决的虚拟现实建模、三维图形处理、系统融合、透明性、灵敏度等关键技术。分析了康复方案及功能评价策略的制定。  相似文献
6.
气动肌肉驱动的康复机器人关节建模及位置模糊控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
王建  江先志 《机械制造》2011,49(3):10-13
肢体康复机器人运动速度低、位置精度要求不高,但柔顺性和安全性要求高。气动肌肉是一种新型柔性驱动器,适合于康复机器人的驱动。气动肌肉具有时滞、非线性等特点,关节位置控制难度增大。由此建立了关节模型,采用了模糊控制技术,借助MATLAB的Simulink,得到模糊控制查询表。实验表明,本控制算法较好地实现了关节位置控制。  相似文献
7.
一种气动驱动新型上肢康复机器人   总被引:1,自引:0,他引:1  
结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人方案进行研究,设计了一种应用于偏瘫患者康复训练的气动式上肢康复柔性机器人,进而将气动技术的安全性、柔顺性应用到康复领域中来,有效地实现了患肢由完全被动到以被动为主逐渐到以主动为主,最后康复到完全主动训练过程的适宜模式.  相似文献
8.
步行康复机器人轨迹控制方法研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了满足神经受损患者步行康复训练需要,设计了以外骨骼助行腿为核心的步行康复机器人,其重要的要求是保证机器人的运动轨迹符合患者康复训练要求。为使机器人能模拟步态为患者提供康复训练,在合理的步态规划后对轨迹的控制方法进行了研究,在控制系统软、硬件平台上完成了步行康复机器人助行腿的两种轨迹控制方式(位置控制和速度控制)。通过实验验证了控制方式的可行性,满足了患者步态训练需要。同时实验结果表明,速度控制方式比位置控制方式更加适合步行康复机器人。  相似文献
9.
基于脑机接口技术的康复机器人综述   总被引:1,自引:0,他引:1  
简述了脑-机接口系统的基本结构及其工作原理,归纳了系统信号采集、特征提取、选择分类及人机交互四个部分的基本技术处理方法,提出了脑一机接口系统存在的问题。重点阐述了基于脑机接121技术的康复机器人研究现状、研究中存在的问题及其研究前景。  相似文献
10.
下肢康复机器人减重支撑系统的研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了在减重步行训练中实现自主控制的减重支撑,设计了一种绳牵引式的减重支撑系统,完成了动力学建模,并采用力控制方式实现了减重力的恒定,通过Simulink对控制系统进行了仿真。仿真结果表明,该减重支撑系统输出减重力动态响应快、稳态误差小,体现了主动控制的优越性,并为进一步进行交流伺服控制平台的搭建奠定了基础。  相似文献
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