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1.
一种基于立体模板的双目视觉传感器现场标定方法   总被引:21,自引:12,他引:9  
给出了一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数现场标定方法.该方法采用理想小孔模型忽略摄像机镜头的非线性畸变,把透视变换矩阵中的元素作为未知数,在已知一组三维空间特征点坐标及其对应的图像点坐标时,利用线性算法求解出透视变换矩阵中的各个元素,进而得到所需的参数.最后采用立体标定模板对该标定算法进行了实验验证,用标定完成的立体视觉传感器对已知长度进行测量,相对精度达到了0.02%,取得了较为理想的结果.结果表明:该方法由于无需迭代,因此计算速度快,在测量现场只需摆放一次标定模板即可完成标定,可高精度地实现摄像机内、外部参数的现场标定.  相似文献
2.
大尺寸工业视觉测量系统   总被引:20,自引:10,他引:10  
针对工业制造领域中大型工件很难进行全尺寸测量的问题,提出并实现了一种基于立体视觉技术的便携式工业测量系统。对该系统所采用的特征识别、相机定向、立体匹配、三维重建、多视点云配准等关键算法进行了研究。提出了改进的CANNY边缘亚像素检测算法,使用先验规则去除误识别的标志点,多次拟合定位标志点中心,对标志点环带多次采样取中值求取编码点的ID。根据ID号找出不同照片中的同名编码点,顺次对照片进行相对定向和绝对定向。然后,根据多幅图像的多极线几何约束,实现非编码点的匹配,消除误匹配。采用前方交会法重建标志点的三维坐标,利用光束平差对计算出的结果和内外部参数做迭代修正。最后,设计了双目结构光扫描系统,提出了一种改进的双目像机标定算法,描述了利用全局和局部标志点的子图同构实现多视点云配准的新算法。实验结果表明,该系统可在生产现场对大型工件进行快速测量,整体测量精度达到0.112mm/3m,可以满足工业现场大尺寸测量对精度和效率的要求。  相似文献
3.
高精度立体视觉测量中一种通用的摄像机标定技术   总被引:16,自引:0,他引:16  
实现了一种用于高精度立体视觉测量中摄像机标定的新技术。这种“两步法”技术能够标定摄像机的外部参数以及有效焦距、径向透镜畸变系数和图像尺度因子。它利用合理组织的求解次序使得每一步参数的求解都只须求解线性方程组,从而彻底改变了以往摄像机标定依赖于非线性优化方法。本文的理论和实验证明,这种新技术较以往算法更为快速、简便、精确。  相似文献
4.
双目视觉传感器的现场标定技术   总被引:12,自引:1,他引:11  
本文以凤影变换为依据,针对多视觉传感器中的双目视觉传感器中的双目视器,建立了双目视觉传感器测量空间三维坐标的模型,事先确定摄像机的部分不易变化整个系统后进行现场标定。该方法不需精确调整标定靶标,标定环境与实际测量上同,减少了安装传感器对标定参数的影响,实验结果表明,该标定方法能获得0.05mm的空间精度。  相似文献
5.
基于立体视觉的六自由度平台位姿检测基础研究   总被引:11,自引:0,他引:11  
位姿是六自由度平台的一项重要性能指标,其全方位、全行程的动态精确检测,对于六自由度平台的精确控制及广泛应用具有十分重要的意义,介绍六自由度平台,提出并着重讨论采用立体视觉对六自由度平台位姿进行检测的原理及具体步骤。实验结果表明,对于六自由度平台位姿的检测。立体视觉是一种可靠、快速、简单、可行的方法。  相似文献
6.
基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测   总被引:11,自引:0,他引:11  
针对工业机器人运动轨迹准确度检测困难的问题,提出了一种基于双目视觉理论的检测方法。根据空间解析几何学中点、线和面三者之间的约束关系,建立了基于直线特征匹配的工业机器人运动轨迹位姿视觉检测模型。基于此模型对一种典型六轴工业机器人运动轨迹的位置偏差和姿态偏差进行了测量。测量结果表明采用这种方法的测量系统结构相对简单,能够方便地进行工业机器人动态轨迹准确度的测量。  相似文献
7.
基于神经网络的立体视觉摄像机标定   总被引:10,自引:0,他引:10  
摄像机标定是立体视觉研究的重要组成部分。根据神经网络与摄像机标定的特点,提出了基于神经网络的双目立体视觉摄像机标定方法,构建了三种不同的神经网络,并在试验中利用BP算法和实际数据对各种方法进行了分析和比较。  相似文献
8.
双目立体视觉测量方法研究   总被引:9,自引:0,他引:9  
管业鹏  童林夙 《仪器仪表学报》2003,24(6):581-584,588
提出了一种简易快速的特征点提取算子,并与经典算法作了实验对比,证实了所提算法简单、有效、可靠,对外界光照条件具有较强的适应性,且抗干扰能力强。在进行特征点匹配时,在现有约束条件的基础上,提出了基于被测物体形态与摄像机相对位置的视差范围约束,根据视差方向性并采用动态搜索方法来缩小匹配点的搜索范围,从而提高了搜索速度,降低了错误匹配概率。通过对具有已知三维坐标标准件的计算机仿真实验,证实了所提出的特征点识别与提取及匹配方法是切实有效的。  相似文献
9.
全景环形透镜三维空间成像展开算法的研究   总被引:8,自引:2,他引:6  
全景环形透镜(PAL)利用平面圆柱投影法(FCP),将三维空间的像成在一个环形区域,由于其成像原理不同于人眼习惯的中心投影法(CCP),故不利于人眼的观察以及测量,极大地限制了PAL的应用领域。现提出了一种新的展开方法,实现了从FCP到CCP的转换,结果表明,三维立体空间环形像的展开效果良好,更符合人的观察习惯,极大地拓展了PAL的应用领域。  相似文献
10.
用于三维变形测量的数字图像相关系统   总被引:8,自引:4,他引:4  
唐正宗  梁晋  肖振中  郭成 《光学精密工程》2010,18(10):2244-2253
针对材料力学实验中的三维变形测量,提出并实现了一种基于双目立体视觉、摄影测量术和数字图像相关法的便携式三维变形测量系统。研究了该系统涉及的双目摄像机标定,图像相关算法,三维重建,以及三维位移、应变计算等关键技术。提出了一种基于摄影测量术的摄像机标定算法,该算法采用10参数镜头畸变模型,不需要高精度标定板即可实现摄像机的高精度标定。利用最小二乘非线性优化算法实现了数字图像的高精度匹配,针对非线性优化初值难求的问题,提出了一种基于种子点的初值计算方法,为非线性优化提供了可靠的初值。最后,介绍了三维重建以及计算三维位移、三维应变的方法。实验结果表明,标定结果的重投影误差为0.03 pixel,图像匹配的误差约为0.02 pixel,静态外形及位移的测量精度为0.05%,应变的测量精度优于0.5%。与传统的测量方法相比,本文提出的系统可以更准确、全面、直观地实现对位移场、应变场的测量。  相似文献
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