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针对普适环境下人体区域的提取问题,提出一种基于彩色摄像头和深度摄像头联合标定的图像分割方法。首先根据深度摄像头采集的深度信息易处理和受外界环境影响小的优点,利用大律法从深度图像中快速提取出人体区域;然后建立世界坐标系中彩色图像坐标系和深度图像坐标系的对应关系,实现彩色信息和深度信息的相对位置映射;最后根据分割的深度图像及其在彩色图像中的映射,在彩色图像中完成人体区域分割。通过在复杂背景和不同光照条件下的图像分割实验,验证了本方法具有良好的精度和鲁棒性。  相似文献
2.
为了解决激光雷达三维深度与摄像机二维图像信息融合的关键问题,建立二者的映射关系,提出了一种基于平面实体特征匹配的三维激光雷达与摄像机集成系统的联合标定方法.首先在三维激光雷达与摄像机系统模型的基础上,提取靶标平面在激光雷达和摄像机坐标系中的平面特征,利用平面特征约束求解两坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的初值,为了降低噪声影响,使用Levenberg-Marquardt算法优化结果.分别进行了计算机仿真和在自制的集成传感系统上的标定实验,残差深度比达到0.2%,并使用标定结果对激光点云和摄像机图像进行数据融合,验证了该方法的准确性和有效性.  相似文献
3.
障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。文章利用激光测距雷达和机器视觉对障碍物进行联合检测,首先对摄像机标定,然后进行摄像机和激光测距雷达之间的联合标定,最后通过激光点数据将检测图像划分为几个小区域并进行图像处理。实验结果表明该方法能够有效检测出障碍物的大小信息,将检测图像划分为小区域也提高了图像处理的运算速度。  相似文献
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