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1.
雷越  邓斌  何沛恒  徐新  左荣 《机械》2021,48(4):55-61
为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的运动估计算法估计相机自身的运动.最后,通过实验计算得到该方法的绝对误差为0.059 s,相对误差为1.16%,验证了该方法的可行性.  相似文献   
2.
张福斌  林家昀 《兵工学报》2021,42(1):159-166
针对室内非结构环境下,全球定位系统、无线电定位等定位手段使用困难,轮式里程计在楼梯等场合易出现打滑或空转而误差较大,单一视觉传感器或微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)很难实现高精度自主定位,以及传统的视觉与MEMS IMU组合导航算法复杂、计算量大、导航精度低等问题,提出一种适用于室内的深度相机与MEMS IMU松组合导航算法。MEMS IMU预积分结果作为改进迭代最近点(ICP)算法的迭代初值,大幅减少了迭代次数;通过深度相机和MEMS IMU分别计算载体的位置并作差运算,将位置差值作为量测信息,使用扩展卡尔曼滤波估计MEMS IMU的导航误差,修正航位推算的结果;利用Kinect v1深度相机和MTI 100-IMU搭建的平台进行实验验证。结果表明,基于MEMS IMU辅助的改进ICP算法能够减少迭代次数约50%,基于位置差值的深度相机与MEMS IMU松组合算法导航定位误差小于总里程的10%.  相似文献   
3.
为了改善某型号微纳型空间相机在发射阶段的振动环境并避免相机发生破坏,针对微纳型空间相机的任务需求设计了一种被动式隔振系统。首先,对相机隔振系统进行了建模,研究了隔振系统的响应特性。然后,通过对隔振系统振动的耦合模型进行分析计算,实现了振动解耦并与传统分布形式进行了对比分析。根据相机结构参数和隔振系统模型,对被动式隔振器进行了计算与设计,基频为120 Hz且质量仅占相机的1.7%。最后,通过有限元分析方法对隔振系统进行了动力学仿真,并对相机本体和隔振系统分别进行了振动试验。试验结果表明,本研究被动式隔振系统对微纳型空间相机的正弦振动与随机振动响应隔振效率分别达到了55%和81%,隔振系统的有效性和合理性得到了验证。  相似文献   
4.
针对导光板模具微结构加工过程中微孔尺寸定时在位测量的要求,基于视觉测量技术提出了在微冲孔机床上集成导光板模具微孔点阵在位测量系统的解决方案。它通过相机获取微结构的加工图像,运用一系列图像处理算法提取测量目标的亚像素边缘并进行拟合。提出两步标定技术求取亚毫米视野镜头畸变映射及像素当量。通过将视觉测量结果与白光干涉仪的测量结果对比,证明该测量系统的精度能够达到±1μm以内,具有实时、快速、高精度、重复性好的等特点。  相似文献   
5.
为支持家庭用服务机器人抓取任务,设计了一种针对家庭环境中常见物体的实时三维重建系统.系统假设相机在围绕物体运动的同时采集图像.首先借助从运动恢复结构算法求解相机在采集图像序列时的运动轨迹.根据运动轨迹中的位置信息,基于几何约束为相机运动轨迹中的每一帧选择最合适的配对图像.提出基于虚拟双目的 立体匹配方法恢复每组配对中两帧图像共视区域的三维结构.利用L-R检查和抛物线拟合等后处理方法剔除误差较大的测点.最后用不同的图像配对计算出的三维结构生成最终的物体模型.实验结果表明生成的物体模型中位数相对误差在1.0%左右,满足机器人抓取任务中对物体模型的精度要求.同时系统平均运行速度超过25帧/秒,满足家庭用物体快速建模的要求.  相似文献   
6.
7.
8.
针对已有相机规划方案应对目标较少或无法做到实时性的问题,从自动实现相机视觉效果优化的角度出发,提出了一种对于动态多目标的实时相机规划方法.首先,通过在多个目标之间构造椭球形的相机空间;之后,获取场景中各目标相对相机的视觉特性,以此来构造非线性规划优化函数.通过模型预测控制的方法对目标在相机屏幕上的表现进行实时优化.通过对算法的运算时间、运行效率以及在场景中的运行表现进行实验,验证了本文方法能够有效地优化场景中各目标的视觉效果,对多目标相机规划问题的研究有一定促进作用.  相似文献   
9.
针对轴孔零件精密装配过程中单目视觉定位系统的使用困难,设计了一种基于单目视觉的轴孔零件定位系统,提出了基于图像特征的零件倾斜角计算方法,可直接判定零件倾斜姿态.通过对椭圆快速检测算法进行优化,减小噪声影响,实现了高精度检测.最终通过该系统实现了轴孔零件的准确定位,提高了轴孔零件自动装配的成功率.实验证明,提出的方法能够在单目视觉条件下准确得到待装配零件的空间位置信息,满足同轴度要求 15 μ m 级的轴孔精密装配需求,具有较好的工程应用价值.  相似文献   
10.
行业资讯     
《传感器世界》2021,27(3):33-35
“天问一号”高分辨率相机成功拍摄火星高清图像2021年2月5日,国家航天局发布了“天问一号”探测器搭载的高分辨率相机在距离火星约220万公里处获得的首幅火星图像:3月4日,国家航天局发布了由高分辨率相机在距离火星表面约330~350千米高度拍摄的全色图像,分辨率约0.7米。  相似文献   
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